La presentazione è in caricamento. Aspetta per favore

La presentazione è in caricamento. Aspetta per favore

1 Lerrore a regime per i sistemi di tipo zero, uno e due Elaborazione prof. Giuseppe Spalierno – docente di Elettronica prosso I.T.I. M. Panetti - BARI.

Presentazioni simili


Presentazione sul tema: "1 Lerrore a regime per i sistemi di tipo zero, uno e due Elaborazione prof. Giuseppe Spalierno – docente di Elettronica prosso I.T.I. M. Panetti - BARI."— Transcript della presentazione:

1

2 1 Lerrore a regime per i sistemi di tipo zero, uno e due Elaborazione prof. Giuseppe Spalierno – docente di Elettronica prosso I.T.I. M. Panetti - BARI U(s) K·G(s) H(s) R(s) + - VR(s)

3 2 Funzione errore Dicesi funzione errore la differenza: Ove u d (t) è la risposta ideale cioè quella per K e quindi:

4 3 Trasformata dellerrore Luscita reale trasformata U(s) vale: Dopo qualche passaggio algebrico si ha:

5 4 Errore per sistemi di tipo zero

6 5 Errore di posizione per sistemi di tipo zero Lerrore a regime è detto di posizione quando il sistema è sollecitato dal gradino di valore R. Applicando il teorema del valore finale si ha:

7 6 Errore di velocità per sistemi di tipo zero Lerrore a regime è detto di velocità quando il sistema è sollecitato dalla rampa di valore R·t. Applicando il teorema del valore finale si ha:

8 7 Errore di accelerazione per sistemi di tipo zero Lerrore a regime è detto di accelerazione quando il sistema è sollecitato dalla parabola di valore R·t 2 /2. Applicando il teorema del valore finale si ha:

9 8 Coefficienti di posizione, velocità ed accelerazione per sistemi di tipo zero

10 9 Tabella comparativa degli errori a regime per sistemi di tipo 0, 1 e 2 sollecitati dal gradino, rampa e parabola Sollecitazione a gradino Sollecitazione a rampa Sollecitazione a parabola Tipo di sistema Errore di posizione Errore di velocità Errore di accelerazione

11 10 Tabella comparativa dei coefficienti di posizione, velocità ed accelerazione a regime per sistemi di tipo 0, 1 e 2 Sollecitazione a gradino Sollecitazione a rampa Sollecitazione a parabola Tipo di sistema coefficiente di posizione Kp coefficiente di velocità Kv coefficiente di accelerazione Ka 0K·H K·H K·H 0


Scaricare ppt "1 Lerrore a regime per i sistemi di tipo zero, uno e due Elaborazione prof. Giuseppe Spalierno – docente di Elettronica prosso I.T.I. M. Panetti - BARI."

Presentazioni simili


Annunci Google