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1 UNIVERSITA DEGLI STUDI DI PALERMO Anno Accademico 2012/2013 CORSO DI RECUPERO CONTROLLI AUTOMATICI (30 ore) Prof. Filippo DIppolito

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Presentazione sul tema: "1 UNIVERSITA DEGLI STUDI DI PALERMO Anno Accademico 2012/2013 CORSO DI RECUPERO CONTROLLI AUTOMATICI (30 ore) Prof. Filippo DIppolito"— Transcript della presentazione:

1 1 UNIVERSITA DEGLI STUDI DI PALERMO Anno Accademico 2012/2013 CORSO DI RECUPERO CONTROLLI AUTOMATICI (30 ore) Prof. Filippo DIppolito TESTI DI RIFERIMENTO P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni, Fondamenti di Controlli Automatici, 3ed, McGrawHill, Milano, M. Basso, L. Chisci, P. Falugi, Fondamenti di Automatica, Città Studi.

2 2 Teoria dei Sistemi La teoria dei sistemi affronta lo studio delle proprietà dei modelli matematici associati ai sistemi e dei problemi connessi con la loro deduzione e utilizzazione

3 3 Concetto di sistema "Un sistema è una combinazione di componenti che operano insieme per svolgere una funzione non realizzabile con nessuno di essi presi individualmente". (The IEEE Standard Dictionary of Electrical and Electronics Terms) In particolare: un sistema consiste di un insieme di componenti interagenti; ad un sistema è associata la funzione che esso deve svolgere; i componenti di un sistema non sono necessariamente oggetti fisici.

4 4 Modello di un sistema Definisce gli aspetti quantitativi del sistema: descrizione matematica del suo comportamento (legami funzionali che sussistono tra le grandezze d'interesse del sistema stesso). Sistemi orientati Sistema orientato Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

5 5 Esempio 1 Ingresso: tensione applicata v R (t) Uscita: corrente elettrica i(t) legame funzionale u(t) = v R (t) e y(t) = i(t) y(t) = u(t)/R

6 6 Esempio 2 Ingresso: portata volumetrica q(t) della pompa Uscita: il livello h(t) del pelo libero Legamefunzionale S superficie di base del serbatoio

7 7 Esempio 1 il legame funzionale è un legame puramente algebrico: Sistema statico Esempio 2 il legame funzionale è unequazione differenziale l'uscita in un generico istante t dipende anche dai valori passati dell'ingresso. il sistema ha memoria della sua storia passata: Sistema dinamico y(t) = u(t)/R

8 8 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

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10 10 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

11 11 Concetto di stato di un sistema In un sistema dinamico l'uscita y(t) in un generico istante t dipende anche dai valori passati dell'ingresso Se siamo interessati a calcolare l'uscita in un dato intervallo di tempo non è sufficiente conoscere i valori dell'ingresso u(t) in tale intervallo Per risolvere il problema ci manca l'informazione sulla situazione in cui si trova il sistema allinizio dellintervallo di tempo considerato!!

12 12 Definizione di stato di un sistema

13 13 Variabili di stato i valori in un dato istante devono tenere conto di tutta la storia passata del sistema e devono essere sufficienti per valutarne landamento futuro a partire dalla conoscenza degli ingressi (proprietà di separazione); i valori in un dato istante non dipendono dai valori futuri degli ingressi (proprietà di causalità).

14 14 Transizione di stato Trasformazione di uscita la mappa di transizione di stato tiene conto di come si aggiornano le variabili di stato da un istante iniziale t 0 ad uno successivo t per effetto dei valori assunti dalle stesse variabili di stato nellistante iniziale t 0 e degli andamenti delle variabili dingesso nellintervallo [t 0, t); la mappa di uscita (trasformazione di uscita) esprime il legame statico allistante t tra i valori delle variabile di stato e i valori assunti dalle variabili dingresso allo stesso istante t.

15 15 n = ordine del sistema Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

16 16 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

17 17 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

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19 19 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

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21 21 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

22 22 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

23 23 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

24 24 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

25 25 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

26 26 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

27 27 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

28 28 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

29 29 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

30 30 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori

31 31 Illustrazioni dal testo Fondamenti di Controlli Automatici (Bolzern, Scattolini, Schiavoni) per gentile concessione degli Autori


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