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Vello Bruno1 Parole chiave, istruzioni minime, comandi del PBASIC e loro uso in un programma (in ordine alfabetico)

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Presentazione sul tema: "Vello Bruno1 Parole chiave, istruzioni minime, comandi del PBASIC e loro uso in un programma (in ordine alfabetico)"— Transcript della presentazione:

1 Vello Bruno1 Parole chiave, istruzioni minime, comandi del PBASIC e loro uso in un programma (in ordine alfabetico)

2 Vello Bruno2 Istruzioni per luso I comandi che sono essenziali vengono evidenziati da uno sfondo verde; quelli scritti in giallo non sono da considerarsi (per ora); lo sfondo bicolore giallo-grigio riguarda i comandi utili agli studenti di V ITI per la comunicazione ad infrarossi. Per ogni chiarimento … prima pensateci, poi chiedete.

3 Vello Bruno3 BRANCH: è unistruzione di salto condizionato. BRANCH offset, [ indirizzo0, indirizzo1, …indirizzo N] Va allindirizzo specificato da offset (se compreso nellelenco). Offset è una variabile / costante che specifica a quale indirizzo della lista andare (0-N). Gli indirizzi sono etichette (di subroutines) che specificano dove andare. Esempio: BRANCH Muovi, [pianissimo, piano, medio, veloce] Nella variabile Muovi ci sarà un valore compreso tra 0 e 3. In caso contrario listruzione non avrà effetto e il controllo va alla riga successiva

4 Vello Bruno4 BUTTON: è un comando che fa saltare il programma allindirizzo dato se il pulsante a rimbalzo è nella condizione di premuto. BUTTON pin, downstate, delay, rate, workspace, targetstate, label Il pulsante a rimbalzo, permette lauto ripetizione e salta allindirizzo se il pulsante è nella condizione di premuto. Pin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo Downstate è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo Delay è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo Rate è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo Workspace è una variatile di tipo byte o word. Targetstate è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo Label è unetichetta valida per saltare nella situazione data da un pulsante premuto. Esempio: Se il pulsante non è premuto ….

5 Vello Bruno5 COUNT: invia cicli ad un pin per un dato tempo ( kHz, assumendo il duty cycle al 50% ). COUNT pin, period, result Pin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo Period è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo Result è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word.

6 Vello Bruno6 CR: (carriage return) : è un carattere di controllo e manda a capo lo scritto (se cè tra le virgolette). Esempio: DEBUG CR CIAO Rispetto alla riga precedente, il CIAO sarà scritto sotto

7 Vello Bruno7 CRSRXY : manda lo scritto successivo in un punto della finestra di DEBUG (dora in poi chiamata finestra (di lettura)) determinato dalle coordinate XY, dove X è la colonna e Y è la riga. Questo permette di sovrascrivere i dati nuovi sulla posizione dei dati vecchi Esempio: CRSRXY, 0, 3, DO P5 =, BIN!, IN5, P7 =, BIN1 IN7 Pause 50 LOOP (non considerare per ora altri comandi presenti!)

8 Vello Bruno8 DATA : è unISTRUZIONE e serve per salvare nella EEPROM una stringa di dati. DATA { pointer} DATA location,} { WORD} { data}{( size)} {, { WORD} { data}{( size)}...} Memorizza dei dati nella EEPROM prima di caricare il programma PBASIC. Pointer è il nome di una costante o variabile di tipo bit, nibble, byte o word, opzionale e indefinita alla quale è assegnato il valore della prima locazione di memoria in cui il dato è scritto which is assigned the value of the first memory location in which data is written. Location è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte or word opzionale che indica la prima locazione di memoria in cui il dato deve essere scritto. Word è un interruttore opzionale che fa memorizzare il dato in due distinti byte. Data è una costante o espressione che deve essere scritta in memoria. SIZE è una costante opzionale che descrive il numero di byte, definiti o indefiniti, di dati da scrivere/conservare in memoria. Se DATA non è specificato allora viene riservato uno spazio dati indefinito e se DATA è specificato allora vengono scritti in memoria bytes di dati nello spazio pari a DATA.

9 Vello Bruno9 Occorre sapere che ogni movimento del robot nel basic è effettuato dando una singola lettera di codice, che richiama una subroutine (traduci come programma che dipende da…): F per avanti; B per indietro; L per gira a sinistra; R per gira a destra. Quindi movimenti complessi possono essere facilmente descritti da una sequenza di lettere, che termineranno con la Q diquit. Esempio: DATAFLFFRBLBBQ Ogni lettera è memorizzata in un byte della EEPROM iniziando dallindirizzo 0 (a meno che noi vogliamo iniziare a memorizzare altrove). Associata a questa istruzione avremo (la rivedremo) listruzione READ, che legge nella EEPROM ed estrae i dati memorizzati finché il programma gira. Questi dati possono essere letti dentro un loop come questo: DO READ indirizzo, istruzione indirizzo= indirizzo+ 1 blocco di comandi Pbasic qui non scritti. LOOP

10 Vello Bruno10 DEBUG : fa apparire nella finestra del PC la scritta che viene posta tra apici. DEBUG outputdata {, outputdata...} Outputdata è unastringa di testo, constante o una variabile di tipo bit, nibble, byte o word. Se non sono specificate formati con cui mostrare i dati, DEBUG mostra per default caratteri ascii senza spazi o a capo, col valore a seguire Esempio: DEBUG CR, Hello, this is a message from your Boe-Bot, DEBUG CR, Whats 7 x 11? DEBUG CR, The answer is: DEBUG DEC 7 * 11 (DEC è un formato che dice di mostrere valori decimali) Il programma si scriverà così (nella slide seguente):

11 Vello Bruno11 Questa è la finestra che appare nel PC

12 Vello Bruno12 Nella finestra di DEBUG allora apparirà quanto segue:

13 Vello Bruno13 DEBUGIN: è un COMANDO che manda il valore, da te immesso nella finestra del pannello di trasmissione (come prima si era visto nel pannello di lettura), nella variabile opportunamente scelta. Esempio: Supponiamo che la variabile sia pulseWidth. Il programma deve allora contenere una dichiarazione per questa variabile: pulseWidth VAR Word Il comando DEBUGIN è usato quindi per catturare il valore decimale che tu scrivi nel pannello di trasmissione e lo immette nella variabile pulseWidth. DEBUGIN DEC pulseWidth Questo valore immesso ora può essere usato dal programma.

14 Vello Bruno14 DEC : è una parola-chiave che permette di mostrare un valore decimale nella finestra. Esempio: DEBUG CR, Whats 7 x 11? DEBUG CR, The answer is: DEBUG DEC 7 * 11 La finestra ora mostrerà due righe, quella della domanda e quella della risposta col valore numerico 77 sulla stessa linea (non cera il CR!). Avevamo già visto queste tre righe, ma avevo chiesto di ignorare i comandi non in spiegazione.. Ora si nota (in grassetto) la parola DEC.

15 Vello Bruno15 DO...WHILE: è unISTRUZIONE che permette di compiere un loop finché sussiste una certa condizione, smettendo il loop al cessare della condizione. Esempio: DO duration = duration + 1 WHILE duration <=2000 Ovviamente prima si era dichiarato un valore iniziale della variabile duration e la condizione per continuare il loop è che tale variabile contenga un valore minore o uguale a Quando tale valore viene superato, cessa il loop e si passa allistruzione successiva.

16 Vello Bruno16 DO … LOOP : è un COMANDO usato in differenti circostanze. Vediamo di seguito le possibilità offerte da questo comando, considerando gli esempi posti per apprenderne luso nelle diverse necessità. A prima vista può apparire indifferente luso delluna o dellaltra forma, ma con la pratica se ne capirà lutilità della diversificazione.

17 Vello Bruno17 DO … LOOP UNTIL (condizione): continua il loop finché non diventa vera una certa condizione inizialmente falsa. Esempio: DO READ address, instruction address= address+1 blocco di comandi Pbasic qui non scritti. LOOP UNTIL INSTRUCTION = Q

18 Vello Bruno18 DO WHILE (condizione) … LOOP invece continua il loop finché resta vera una certa condizione inizialmente vera. Esempio:

19 Vello Bruno19 DTMFOUT: genera toni telefonici DTMF DTMFOUT pin, { ontime, offtime,}[ key{, key...}] Pin is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range Ontime and offtime are constants, expressions or bit, nibble, byte or word variables in the range Key is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range

20 Vello Bruno20 ELSE : è unISTRUZIONE che fa compiere una scelta al processo della situazione in corso. Viene eseguita la parte di programma che segue lELSE se risulta falsa la condizione posta con listruzione IF (si vedrà in seguito). Esempio: IF IN5 = 0 THEN blocco di comandi Pbasic qui non scritti. ELSE blocco di comandi Pbasic qui non scritti. ENDIF

21 Vello Bruno21 ELSEIF: se occorre nidificare diversi IF, ogni volta occorre mettere questa istruzione. Esempio: IF numero=0 THEN vai di qui ELSEIF numero>5 THEN vai di là ELSEIF numero 4 THEN non andare ……..,,,,,,,,,

22 Vello Bruno22 END: termina il programma

23 Vello Bruno23 ENDIF: da mettere alla fine di ogni nidificazione di IF Esempio: IF numero=0 THEN vai di qui ELSEIF numero>5 THEN vai di là ELSEIF numero 4 THEN non andare ENDIF ENDIF ENDIF

24 Vello Bruno24 FOR … NEXT: crea un ciclo ripetitivo che esegue le linee di programma poste tra FOR e NEXT, incrementando o decrementando una variabile in accordo col valore stepVal (in pratica è un passo, che se non specificato vale 1) finché il valore della variabile giunge allultimo valore. FOR variabile = valore iniziale to valore finale { stepVal} …NEXT Variabile è un bit, nibble, byte o word di variabile usata come contatore. Quando il valore della variabile raggiunge la fine, il ciclo FOR... NEXT ferma la sua esecuzione ed il programma torna allistruzione che segue il NEXT. Se il valore iniziale è più grande del valore finale, PBASIC2 interpreta il passo stepVal come negativo, così come quando viene usato un valore negativo per stepValue..

25 Vello Bruno25 FREQOUT: genera una o due onde sinusoidali di specificata frequenza (da 0 a Hz). FREQOUT pin, milliseconds, freq1 {, freq2} Pin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo of Milliseconds è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word. Freq1 e freq2 sono costanti, espressioni o variabili di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo rappresentanti le corrispondenti frequenze.

26 Vello Bruno26 GOSUB: carica lindirizzo della prossima istruzione dopo GOSUB, quindi va al punto del programma specificato dalla Etichetta_di_indirizzo. GOSUB Etichetta_di_indirizzo Viene quindi svolta una subroutine (piccolo sottoprogramma), che terminerà con la seguente istruzione: RETURN Return fa tornare indietro dalla subroutine, appena svolta, al punto del programma immediatamente successivo allultimo salto fatto col GOSUB.

27 Vello Bruno27 GOTO: va al punto, nel programma, specificato da una Etichetta_di_indirizzo. GOTO Etichetta_di_indirizzo Etichetta_di_indirizzo è unetichetta che specifica dove andare.

28 Vello Bruno28 HIGH: pone lo specificato pin di uscita a livello alto (scrive 1 nei corrispondenti bit di entrambi i DIRS e OUTS). HIGH pin Pin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo DIR è OUT è

29 Vello Bruno29 IF...THEN: valuta la condizione e, se risulta vera, va al punto del programma marcato con letichetta di indirizzo (o esegue il/i comando/i). IF condizione THEN etichetta di indirizzo (comando) La condizione è unostatement, come x=7 che può essere valutata come vera o falsa. L etichetta di indirizzo è unetichetta (nome) che specifica dove andare nel caso che la condizione sia vera.

30 Vello Bruno30 LOOKDOWN: scrive(?)/legge(?) il valore specificato da value e lo confronta con i valori che seguono tramite loperatore logico seguente (ponendolo?) nellapposita variabile LOOKDOWN value, {??,} [ value0, value1,... valueN], variable Value è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte or word. ?? è =, <>, >,. (= è per default). Value0, value1, etc. sono costanti, espressioni o variabili di tipo bit, nibble, byte or word. Variable è una variabile di tipo bit, nibble, byte o word.

31 Vello Bruno31 LOOKUP: legge il valore specificato da index e lo carica in una variabile LOOKUP index, [ value0, value1,... valueN], variable Index è una costante, espressione, o una variabile di tipo bit, nibble, byte o word. Value0, value1, etc. sono delle costanti, espressioni, o variabili di tipo bit, nibble, byte o word. Variable è una variabile di tipo bit, nibble, byte o word. Se index eccede il più alto valore della lista, la variabile è ininfluente. Nella lista possono essere inclusi un massimo di 256 valori.

32 Vello Bruno32 LOW: Pone il pin di uscita a livello basso (messo a 1 dal corrispondente bit del DIRS e a 0 dal corrispondente bit del OUTS) LOW pin Pin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo

33 Vello Bruno33 NAP: addormenta il programma per un piccolo periodo. Il consumo di corrente è ridotto a 50 uA. NAP period END Period è una constante, expressione oppure una variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo 0..7 della durata ciascuno di 18ms. Il programma dorme finché cè alimentazione o il PC è connesso. Il consumo di corrente è ridotto approssimativamente a 50 uA

34 Vello Bruno34 PAUSE: Esecuzione di una pausa per 0– millisecondi PAUSE milliseconds Milliseconds è una constant,e expressione oppure una variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo

35 Vello Bruno35 PULSIN: Misura un impulso in ingresso (risoluzione di 2 µs). PULSIN pin, state, variable Pin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo State è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo Variable è una variabile di tipo bit, nibble, byte o word. Le misure vengono effettuate con 2µs di intervallo e le istruzioni vogliono un intervallo di uscita di secondi.

36 Vello Bruno36 PULSOUT: Output emette un impulso di durata determinata che inverte il valore in un pin per un certo tempo (risoluzione di 2 µs). PULSOUT pin, period Pin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo Period è una costante, unespressione o un bit, nibble, byte o word. Variable nellintervallo rappresenta la larghezza dellimpulso in unità di 2 µs.

37 Vello Bruno37 PWM: Output PWM, then return pin to input. This can be used to output analog voltages (0- 5V) using a capacitor and resistor. PWM pin, duty, cycles. Pin is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range Duty is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range Cycles is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range representing the number of 1ms cycles to output.

38 Vello Bruno38 RANDOM: genera un numero pseudo- random (random = casuale). RANDOM variable Variable è una variabile di tipo byte o word nellintervallo

39 Vello Bruno39 RCTIME: misura il tempo di carica/scarica di un ramo. Può essere usato per misurare dei potenziometri. RCTIME pin, state, variable Pin is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range State is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range 0..1 Variable is a bit, nibble, byte or word variable.

40 Vello Bruno40 READ: read legge un byte nella EEPROM e lo pone in una variabile. READ location, variable Location è una constante, expressione o una variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo Variable è una variabile di tipo bit, nibble, byte o word.

41 Vello Bruno41 RETURN: fa terminare una subroutine Esempio: sottoprogrammamio: IF a=b THEN scrivisonouguali ELSE scrivisonodiversi RETURN Il nome del sottoprogramma è strettamente legato al comando RETURN

42 Vello Bruno42 SHIFTIN: Sposta i bit dentro un registro a scorrimento parallelo/seriale. SHIFTIN dpin, cpin, mode, [result{\ bits} {, result{\ bits}... }] Dpin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo che specifica il pin dei dati. Cpin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo xhe specifica il pin del clock. Mode è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo 0..4 che specifica lordine dei bit ed la modalità del clock. 0 o MSBPRE = prima lo msb, pre-clock, 1 o LSBPRE = prima lo lsb, pre-clock, 2 or MSBPOST = prima lo msb post-clock, 3 or LSBPOST = prima lo lsb, post-clock. Result is a bit, nibble, byte or word variable where the received data is stored. Bits is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range specifying the number of bits to receive in result. The default is 8.

43 Vello Bruno43 SHIFTOUT: sposta i bit fuori dal registro a scorrimento seriale/parallelo. SHIFTOUT dpin, cpin, mode, [ data{\ bits} {, data{\ bits}... }] Dpin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo che specifica il pin dei dati (data). Cpin una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo che specifica il pin del clock. Mode è una costante, symbolo, expressione o variabile di tipo bit, nibble, byte or word nellintervallo 0..1 che specifica lordine dei bit. 0 o LSBFIRST = prima il bit meno significativo (less significative bit), 1 o MSBFIRST = prima il bit più significativo (most …). Data è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word contenente i dati da mandare fuori. Bits è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo che specifica il numero di bit di dati d mandare. Il valore di default è 8.

44 Vello Bruno44 SELECT…CASE…ENDSELECT

45 Vello Bruno45 SERIN: serial input with optional qualifiers, time-out, and flow control. If qualifiers are given, then the instruction will wait until they are received before filling variables or continuing to the next instruction. If a time-out value is given, then the instruction will abort after receiving nothing for a given amount of time. Baud rates of ,000 are possible (0 - 19,200 with flow control). Data received must be N81 (no parity, 8 data bits, 1 stop bit) or E71 (even parity, 7 data bits, 1 stop bit). SERIN rpin{\ fpin}, baudmode, { plabel,} { timeout, tlabel,} [inputdata] Rpin is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range Fpin is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range Baudmode is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range Plabel is a label to jump to in case of a parity error. Timeout is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range representing the number of milliseconds to wait for an incoming message.

46 Vello Bruno46 SERIN (segue) Tlabel is a label to jump to in case of a timeout. Inputdata is a set of constants, expressions and variable names separated by commas and optionally proceeded by the formatters available in the DEBUG command, except the ASC and REP formatters.

47 Vello Bruno47 SEROUT: Send data serially with optional byte pacing and flow control. If a pace value is given, then the instruction will insert a specified delay between each byte sent (pacing is not available with flow control). Baud rates of ,000 are possible (0 - 19,200 with flow control). Data is sent as N81 (no parity, 8 data bits, 1 stop bit) or E71 (even parity, 7 data bits, 1 stop bit) SEROUT tpin{\ fpin}, baudmode, { pace,} { timeout, tlabel,} [outputdata] Tpin is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range Fpin is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range MANCA UN PEZZO

48 Vello Bruno48 SLEEP: dorme da 1 a secondi SLEEP seconds Seconds è una costante, espressione oppure una variabile di tipo bit, nibble, byte o word, nellintervallo , che specifica il numero di secondi di addormentamento. Il consumo di corrente è ridotto approssimativamente a 50 µA.

49 Vello Bruno49 STOP: termina lesecuzione del programma Evita al Basic Stamp lesecuzione di qualunque istruzione successiva finché viene resettato il sistema. Le seguenti azioni resettano il Basic Stamp: 1) Premere il bottone di RESET sulla basetta 2) Mettere il pin RES basso e rilasciarlo ad alto 3) Caricare un nuovo programma 4) Disconnettere lalimentazione. STOP è diverso da END per due motivi: 1) STOP non necessita di porre il Basic Stamp in modo bassa potenza. Il Basic Stamp pilota carrente come se fosse attivato un programma con istruzioni 2) Non succede che le uscite cadano (?glitch) come dopo che un programma ha avuto END come comando.

50 Vello Bruno50 TOGGLE: inverte lo stato del pin. TOGGLE pin Pin è una costante, espressione o variabile di tipo bit, nibble, byte o word nellintervallo 0..15

51 Vello Bruno51 XOUT: generate X-10 powerline control codes. For use with TW523 or TW513 powerline interface module. XOUT mpin, zpin, [ house\ keyorcommand{\ cycles} {, house\ keyorcommand{\ cycles}... }] Mpin is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range specifying the modulation pin. Zpin is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range specifying the zerocrossing pin. House is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range specifying the house code A..P respectively. Keycommand is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range specifying keys respectively or is one of the commands shown for X-10 light control in the BASIC Stamp Manual. These commands include lights on, off, dim and bright. Cycles is a constant, expression or a bit, nibble, byte or word variable in the range specifying the number of cycles to send. (Default is 2).


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