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SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese.

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Presentazione sul tema: "SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese."— Transcript della presentazione:

1 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese

2 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese Un blocco proporzionale è costituito da una funzione di trasferimento che realizza una relazione di proporzionalità tra ingresso e uscita U I + - U= K1*E C= K2*U Grandezza controllata E= I – C errore

3 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese K1 viene chiamato guadagno del sistema Essendo presente solo il blocco proporzionale l’errore non può annullarsi se non con l’annullarsi dell’uscita L’errore diminuisce con l’aumentare di K (perché aumenta C) Per eliminare l’errore devono essere presenti anche blocchi non proporzionali. U I + - U= K1*E C= K2*U Grandezza controllata E= I – C errore

4 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese Esempio di un controllo a catena chiusa Si supponga di avere un motore a corrente continua a magneti permanenti di cui si voglia controllare la velocità di rotazione: Induttore fisso Avvolgimenti ruotanti nel campo magnetico Collettori che generino una coppia avente sempre lo stesso verso La variazione di velocità viene effettuata agendo sulla tensione di alimentazione dell’indotto

5 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese I U= K1*E Per ogni volt applicato si ha come uscita una velocità di 2000 giri al minuto dunque K1, guadagno del sistema, è 2000 (giri al minuto/V) Velocità di rotazione=U= K1*E= 2000*E E

6 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese U I + - U= K1*E C= K2*U Grandezza controllata E Il trasduttore è una dinamo tachimetrica che eroga una tensione di 0,012V per una velocità di rotazione dell’albero di 1 g/min. dunque K2= 0,012V /(g/min) Segnale trasdotto= C= 0,012*U

7 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese U I + - U= K1*E C= K2*U Grandezza controllata E= I – C errore Fissata la velocità di rotazione in uscita ad un valore pari a 500 g/min, C0= K2*U0 è il valore che coincide con quello di riferimento perché in questo caso l’errore deve essere nullo. I= K2*U0=0.012*500=6V

8 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese Per il valore dell’uscita diversi da U0, L’ERRORE sarà E = I-C = I - K2*U E= I - K2*K1*E E(1+K2*K1)=I E=I/(1+K1*K2) = 6/(1+2000*0,012)=0,24V Errore a regime U=2000*0,24=480 giri al minuto

9 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese

10 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese I t I1 I0

11 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese I t I1 I0 E=I/(1+K1*K2) E

12 SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO Prof.sse ing. Ester Franzese e ing. Francesca Franzese I t I0 Con una variazione di segnale lineare o parabolica il sistema diventa instabile


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