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POLITECNICO DI MILANO Facoltà di Ingegneria Corso di Laurea in Ingegneria Informatica STUDIO E REALIZZAZIONE DI UN BRACCIO ROBOTICO ANTROPOMORFO E SOLUZIONE.

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Presentazione sul tema: "POLITECNICO DI MILANO Facoltà di Ingegneria Corso di Laurea in Ingegneria Informatica STUDIO E REALIZZAZIONE DI UN BRACCIO ROBOTICO ANTROPOMORFO E SOLUZIONE."— Transcript della presentazione:

1 POLITECNICO DI MILANO Facoltà di Ingegneria Corso di Laurea in Ingegneria Informatica STUDIO E REALIZZAZIONE DI UN BRACCIO ROBOTICO ANTROPOMORFO E SOLUZIONE DELLA CINEMATICA INVERSA MEDIANTE RETE NEURALE Relatore: Prof.ssa Giuseppina GINI Correlatore: Dott. Ing. Michele FOLGHERAITER Fortunato MARZAGALLI Claudio Sergio MATTIONI Anno Accademico 2002 – 2003

2 Gli Obiettivi Modello Progettazione Costruzione Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time

3 Gli Obiettivi Modello Progettazione Costruzione Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time

4 Progettazione Antropomorfismo

5 Progettazione Antropomorfismo Numero attuatori

6 Progettazione Antropomorfismo Numero attuatori Spazio di lavoro

7 Gli Obiettivi Modello Progettazione Costruzione Rete neurale Progettazione Training Interfacciamento Real time

8 Costruzione Spalla

9 Sistema sensoriale Costruzione

10 Spalla Sistema sensoriale Sistema valvolare 3 cm

11 Gli Obiettivi Modello Progettazione Costruzione Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time

12 La Progettazione Velocità di elaborazione Precisione dei risultati Adattabilità Flessibilità

13 Reti Neurali: perché Imitano funzionamento cervello biologico Garantiscono velocità ed adattabilità Approssimano funzioni matematiche anche complesse

14 Strumenti Utilizzati Matlab 6.5 R13 NNTool Neural Network functions Simulink Neural Network blockset xPC Target Hardware e software Airlab

15 Soluzioni Progettuali Architettura rete neurale Feed-forward 3 strati e 47 neuroni Soluzione ottimale ottenuta sperimentalmente

16 Gli Obiettivi Modello Progettazione Costruzione Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time

17 Fase Di Training Generazione dati di training Campionamento 3D uniforme Normalizzazione Addestramento rete neurale Algoritmo back-propagation 1000 epoche

18 Soluzioni Progettuali Funzione Matlab per cinematica inversa Input coordinate x,y,z rete neurale Output lunghezze 7 muscoli

19 Gli Obiettivi Modello Progettazione Costruzione Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time

20 Modello Simulink Schema a blocchi rete neurale Interfacciamento xPC Target Scheda elettronica Problemi Robot non ultimato

21 Conclusioni Il Braccio Robotico La Rete Neurale

22 Obiettivi raggiunti Struttura Spazio di lavoro Sistema sensoriale Movimento

23 Sviluppi Futuri Cinematica inversa modello Sistema valvolare Dati training

24 Conclusioni Il Braccio Robotico La Rete Neurale

25 Obiettivi raggiunti Pro Velocità Approssimazione Adattabilità Contro Valori di confine 10 ore per generare dati training 16 ore per allenare la rete

26 Sviluppi Futuri Applicazione real-time Nuovo training rete neurale Architettura rete neurale


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