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Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Estratto dalle slide di Informatica Industriale - DU - 10.

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1 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Estratto dalle slide di Informatica Industriale - DU - 10

2 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Introduzione Gli obiettivi di un sistema di elaborazione possono essere svariati e concomitanti, come ad esempio: semplicità ed economia. massimo sfruttamento di alcune risorse (video, dischi) massimo throughput. adeguatezza alle esigenze di una multiutenza. rispetto di vincoli temporali nelle interazioni con l’esterno. massima affidabilità.

3 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Introduzione La personalità del sistema dipende notevolmente dal tipo di macchina virtuale che il Sistema Operativo implementa sulla macchina fisica. Il software applicativo a sua volta si appoggia al supporto del S.O. Si analizzano sistemi per cui è qualificante il comportamento temporale Come richiesto per una corretta interazione con una realtà sede di fenomeni asincroni

4 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Necessità di Parallelismo (per il Tempo Reale) Caratteristiche di un ambiente di elaborazione in tempo reale: Carico di lavoro. Vincoli temporali. Il carico di lavoro è scomponibile in: attività costituite da azioni periodiche azioni aperiodiche (generalmente sporadiche) attività di sottofondo

5 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo Definizioni Scopo temporale di una azione: Intervallo di tempo tra l'istante in cui si verifica l'evento che consente o richiede l'esecuzione dell'azione (triggering event) e l'istante di tempo in cui tale attività è, o deve essere (deadline), completata. Attività concorrenti: Attività le cui azioni hanno scopi temporali che presentano sovrapposizioni. Attività sequenziali: Attività le cui azioni hanno scopi temporali che non presentano sovrapposizioni.

6 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo Definizioni Processo Sequenziale: attività internamente sequenziale e caratterizzata da un proprio contesto, cioè l'insieme delle risorse ad essa allocate ed i rispettivi stati. Le risorse possono essere attive (processori di vari tipi) o passive (periferiche, memoria, dati, ecc.). L’esecuzione di un processo richiede una risorsa attiva ed eventualmente un certo numero di risorse passive. Nota: Una elaborazione ad attività concorrenti non è necessariamente real-time. È real-time solo in presenza di specifiche temporali.

7 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo I sistemi di elaborazione in tempo reale devono essere dotati di una capacità di parallelismo tra diverse elaborazioni capacità di iniziare una nuova azione anche se altre sono già in corso. sovrapposizione di scopi temporali di diverse azioni Chiamiamo, per l’azione i-esima: TD i la deadline esprime la rapidità richiesta al sistema di elaborazione. TE i il massimo tempo di esecuzione netto esprime la velocità offerta dal sistema di elaborazione.

8 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo Condizione sufficiente perché sia richiesto un parallelismo di esecuzione (eventualmente con preemption) è che esistano almeno due eventi tra loro aperiodici, tali per cui sia TD i < TE i + TE k Condizione sufficiente perché si possa evitare preemption è che sia TD i >  k TE k Con TD i la più breve deadline

9 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo: Fisico Parallelismo reale (fisico): ottenibile quando sono disponibili tanti processori quante sono richieste dalle diverse attività potenzialmente concomitanti multiprocessing. Il parallelismo fisico implica un'assegnazione (scheduling) spaziale delle attività alle risorse. Problemi di sfruttamento delle risorse ogni risorsa rimane inattiva (idle) per tutto il tempo in cui non è richiesto lo svolgimento di azioni dell'attività assegnatale

10 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo: Fisico Un'applicazione non è fisicamente realizzabile, neppure con un sistema a parallelismo fisico, se per almeno un'azione si ha: TD i < TE i La relazione indica: potenza di calcolo insufficiente per l’algoritmo adottato, rispetto alle prestazioni temporali richieste.

11 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo: Virtuale Parallelismo virtuale (o logico): ottenibile con l'assegnazione nel tempo delle (scarse) risorse alle azioni in corso durante intervalli di tempo interni ai rispettivi scopi temporali multitasking. Il parallelismo logico richiede uno scheduling temporale. Buon sfruttamento delle risorse consente un migliore sfruttamento delle risorse rispetto ad un parallelismo puramente fisico.

12 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo: Virtuale Coefficiente di utilizzo del processore: U =  i=1..n (TE i /TA i ) n : numero di azioni potenzialmente richieste al processore TE i : tempo di esecuzione netto dell'azione i-esima TA i : intervallo tra le attivazioni dell'azione i-esima. La realizzabilità fisica con un solo processore impone che sia U < 1; questa è condizione necessaria, ma non sufficiente, perché possano essere rispettati tutti i vincoli temporali.

13 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo: Virtuale Eventi periodici: i valori TA i corrispondono ai periodi dei rispettivi eventi. Eventi sporadici: i valori TA i sono quelli medi o minimi di ripetizione a seconda che si considerino gli utilizzi in media o di picco Un parallelismo misto (logico/fisico) si realizza con un sistema dotato di più processori ( N ), ognuno dei quali esegue più attività in parallelismo virtuale: U =  i=1..n (TE i /TA i )< N (realizzabilità fisica )

14 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo: Virtuale Nel caso di un sistema mono processore: Se il coefficiente di utilizzo della CPU è U < 1, Se scheduling (temporale) è tale che ogni azione rispetta il proprio vincolo temporale, Allora, l'effetto complessivo osservabile è equivalente a quello ottenibile da diversi processori in parallelo le specifiche temporali richieste riguardano solo certe azioni ed in particolare quasi sempre riguardano solo l'azione conclusiva di emissione del risultato finale. Questo rende possibile l’equivalenza

15 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo: Virtuale Esempio di funzioni utilità temporale della risposta e bontà del risultato Nota: se A2 fosse stata rimandata dopo A1 (quindi senza preemption) non avrebbe rispettato la scadenza.

16 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Parallelismo: Virtuale Ossevazione: la virtualizzazione del parallelismo è consentita dalla granularità (ampia) della scala dei tempi. Livello di scopo temporale e non di singola istruzione. Se il carico di lavoro supera complessivamente il valore unitario è inevitabile dover ricorrere ad un sistema più veloce o con più processori Con più processori si aggiunge al parallelismo logico del parallelismo fisico.

17 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale Time-Driven Approccio ciclico: una attività è scomposta in azioni, tutte dello stesso tipo, ripetute ciclicamente. I tempo ha un ruolo attivo mentre gli eventi (interni ed esterni) hanno un ruolo passivo. Approccio a stato sugli eventi sia interni sia esterni. Execution-Driven Le attività si invocano vicendevolmente e in relazione ad eventi interni. Gli eventi esterni hanno un ruolo passivo. Approccio a stato sugli eventi esterni. Event-Driven Le azioni sono attivate da eventi. Approccio ad eventi

18 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven Time-driven: tutte le azioni sono eseguite sulla base di eventi temporali indipendentemente dal verificarsi di eventi interni od esterni. Definizione: Stato Interno Insieme di variabili interne che rappresentano la storia di una elaborazione. Consente di realizzare funzioni sequenziali (o con una dinamica) e non puramente combinatorie. Esempio: algoritmo che realizza un PID stato interno: la variabile che mantiene il valore precedente della misura, per il calcolo della derivata, e la variabile che mantiene il valore corrente, da aggiornare ad ogni ciclo, dell’integrale.

19 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven Ogni attività può essere realizzata come una successione di azioni. Ogni azione consiste nella valutazione di una stessa funzione. La valutazione viene ripetuta ad ogni campionamento. Valori di ingresso ( I i ) e di stato interno ( S i ) producono una uscita ( O i ) ed uno stato futuro ( S i+1 ). Stato interno presente e futuro sono opzionali.

20 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven Quindi, ogni attività A consiste Nell'esecuzione ciclica ad intervalli regolari T 0, T 1,.., T i. Delle azioni a 0, a 1,.., a i,.. Dove a k valuta la stessa espressione E a in cui le variabili assumono i valori campionati in T k. Condizione sufficiente perché si possa adottare un approccio time-driven con un singolo ciclo è che sia  TE i < TD j dove TD j è la più breve deadline.

21 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven Esempio: esecuzione delle attività concorrenti A, B e C con lo stesso periodo di campionamento. Organizzazione dell'esecuzione delle azioni: Istante T 0 si utilizzano i valori I 0 e S 0, per eseguire le azioni a 0, b 0, c 0 che producono i valori O 0 e S 1 Istante T 1 si utilizzano i valori I 1 e S 1, per eseguire le azioni a 1, b 1, c 1 che producono i valori O 1 e S 2 …

22 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven Dal punto di vista realizzativo, il verificarsi dell'evento temporale scadenza dell'istante T i attiva l'esecuzione della sequenza di azioni: 1. leggi i valori I i con campionamento in ingresso 2. esegui le azioni a i, b i, c i 3. emetti i valori O i appena calcolati e aggiorna lo stato S i.

23 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven Caratteristiche dell’approccio time-driven Gli eventi esterni giocano un ruolo passivo. Non provocano direttamente nessuna azione. Gli eventi esterni possono essere dedotti Rilevati come differenze di valori degli stati campionati in ingresso. È dominante il concetto di stato. La sincronizzazione con l’I/O è effettuata mediante controllo di programma. Lo scheduling delle azioni è statico (off-line) Il programmatore, con la stesura del programma, decide la sequenza di esecuzione delle azioni nell’ambito del ciclo e non viene effettuata nessuna preemption.

24 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven I pregi: Semplicità: il supporto "run-time" è costituito da un sistema operativo molto ridotto che si limita alle funzioni di lettura degli ingressi, scrittura delle uscite e alla gestione di un temporizzatore di attivazione ciclica. Predicibilità: i tempi di esecuzione molto regolari rendono facile verificare se il fattore di utilizzazione del processore è < 1.

25 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven (tempi di risposta) Con l’ipotesi di predicibilità, detto T p il periodo di ripetizione ciclica, il tempo di risposta T r del sistema di elaborazione soddisfa la relazione: T p < T r < 2  T p Il caso peggiore ( 2  T p ) si ha quando un ingresso cambia subito dopo essere stato “campionato” all’inizio del ciclo i-esimo. Le uscite ottenute alla fine del ciclo i-esimo (cioè dopo il tempo T p ) corrisponderanno ancora al vecchio valore di quell’ingresso, mentre solo alla fine del ciclo i+1 (quindi dopo un tempo 2*T p ) le uscite terranno conto del nuovo valore.

26 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven (tempi di risposta) La validità della relazione T p

27 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven (tempi di risposta) Le relazioni di precedenza tra azioni possono essere rappresentate con un data-flow-graph. L’aciclicità rende possibile individuare almeno una sequenza tale che all’interno del ciclo ogni azione sia eseguita dopo tutte quelle che producono i dati che essa utilizza. Compito del progettista.

28 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven (tempi di risposta) Nota: azioni che presentano un grafo di dipendenze ciclico non costituiscono un errore di progetto. Sono la situazione tipica delle reti sequenziali con retroazione Memoria interna (stati interni). In questi casi, i valori degli ingressi non influenzano solo l’uscita entro il tempo 2  T p, ma anche in tempi successivi.

29 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Kernel Time-Driven Il difetto principale dell’approccio ciclico è la notevole rigidità. Rigidità dovuta a due aspetti: Tutte le informazioni di ingresso godono dello stesso trattamento temporale, indipendentemente dalla loro urgenza e criticità, obbligando il progettista ad adottare la cadenza imposta dalle attività più critiche anche per tutte le altre, con uno sfruttamento non ottimale della CPU. Tutte le attività devono essere ricondotte alla forma di ripetizione ciclica degli stessi calcoli. Questo rende piuttosto macchinoso realizzare costrutti di controllo come quelli dei linguaggi di alto livello orientati al software.

30 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Execution-Driven Multitasking L’assegnamento della CPU alle attività concorrenti viene attuato: Attraverso un supporto di esecuzione in grado di commutare, su richiesta, da una attività all’altra. Lasciando al programmatore la responsabilità di invocare le commutazioni. Le commutazioni avvengono nei punti strategici delle varie attività. Le attività assumono la forma di Coroutine: Le coroutine sono processi che si attivano l'un l'altro.

31 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Execution-Driven Multitasking I tempi di attivazione delle coroutine derivano da eventi interni. La generazione di eventi interni dipende dai tempi di esecuzione delle singole azioni. Gli eventi esterni sono passivi (come per il caso Time-Driven) Rilevati da analisi delle variazioni degli stati esterni acquisiti in ingresso.

32 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Execution-Driven Multitasking Il comportamento temporale è responsabilità del programmatore. Non c’è garanzia sul rispetto di eventuali requisiti temporali Tecnica utilizzata solo in applicazioni semplici e con requisiti di tempo reale lasco. Raramente utilizzata.

33 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Event-Driven Multitasking Eventi esterni o temporali assumono un ruolo attivo: attivano i processi (che eseguono azioni) Denominato anche data-driven poiché agli eventi sono associati dati. Le sincronizzazioni con gli eventi sono basate, tipicamente, sul meccanismo dell’interrupt. Per il rispetto di vincoli temporali occorre una politica di scheduling. Politica di scheduling sia per i servizi alle interruzioni sia per i processi. Questo approccio è più complesso ma anche più generale Adatto anche per i casi visti precedentemente.

34 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Considerazioni sulle tecniche L'approccio Event-Driven costituisce il caso più generale. Considerando eventi esterni, interni e temporali. Può supportare anche sottoinsiemi di attività impostate secondo gli schemi precedenti. Time-Driven o Execution-Driven. Fornisce la massima flessibilità di progetto anche se a costo di una problematica molto più articolata e complessa.

35 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Modelli di Parallelismo Virtuale: Considerazioni sulle tecniche In particolare, un'applicazione complessa potrà comprendere: Un sotto insieme di attività cicliche di controllo e supervisione (trasformazionali), i cui vincoli temporali consistono in una attivazione ciclica regolare, adatte ad una gestione di tipo Time-Driven; Alcune attività di tipo reattivo a eventi sporadici e con vincoli temporali sui tempi di risposta, adatte ad una gestione Event-Driven; Attività di sottofondo senza particolari vincoli temporali che utilizzano in modo Execution-Driven i tempi lasciati liberi dalle attività precedenti.

36 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Scheduling Temporale Lo scheduling è una funzione del Sistema Operativo che sceglie a quale processo assegnare il controllo della CPU: 1. In seguito ad invocazione di primitive dal processo in esecuzione 2. In occasione di risposte ad interrupt (tipicamente da RTC) Non-Preemptive (solo nel primo caso): Al termine del servizio di ogni interruzione il controllo viene nuovamente ceduto al processo interrotto. Riduce overhead (il cambio di contesto viene effettuato solo in relazione alle chiamate del S.O.) e riduce i problemi di rientranza. Adatto per real-time lasco poiché le prestazioni di tempo reale sono lasciate al programmatore.

37 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Scheduling Temporale Preemptive (in entrambi i casi): Al termine del servizio di ogni interruzione il controllo non viene ceduto processo interrotto. Passaggio al S.O. che individua in processo da attivare in relazione ad analisi sulle scadenze temporali o priorità. Adatto per sistemi in tempo reale. Richiede una analisi accurata da parte del programmatore: Protezione delle regioni critiche. Esplicita atomicità (non interruzione). Tutte le funzioni eseguibili da processi differenti devono essere realizzate in modo rientrante. Soprattutto le funzioni di libreria La gestione di interruzione con annidamento devono essere gestite dal S.O. I vettori di interrupt devono passare per il S.O. e non possono essere direttamente collegati alle routine di servizio

38 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Scheduling Temporale Algoritmi di Scheduling Round-Robin e FIFO Vantaggi: Semplicità e basso overhead. Evita la Starvation dei Processi. Svantaggi Nessuna garanzia di Tempo Reale. Non si privilegiano azioni urgenti. Fixed Priority - Processi con Priorità Statica Vantaggi Semplicità. Tiene conto di urgenza e importanza. Svantaggi Occorre una attenta attribuzione delle priorità Le azioni di un processo sono indifferenziate come urgenza Presenta il problema dell'inversione di priorità con l'uso di risorse condivise tra processi a diversa priorità

39 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Scheduling Temporale Algoritmi di Scheduling Definizione: Si dice OTTIMO un Algoritmo di Scheduling che Rispetta Tutte le Scadenze se ciò è Possibile. Rate Monotonic - Priorità Statiche (algoritmo ottimo) Processi caratterizzati da: Esecuzione Periodica con Periodo T i Scadenza (Deadline) al termine del Periodo T i Tempo di Esecuzione Netto C i Eguale per ogni ciclo Teorema: Se le priorità sono assegnate in ordine inverso alle durate T i e con n processi il coefficiente di utilizzazione della CPU è U =  i=1..n (C i /T i ) < n  (2 1/n -1)  0,7 allora viene garantito il rispetto di tutte le scadenze

40 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Scheduling Temporale Algoritmi di Scheduling Earliest Deadline First - Priorità Dinamica (ottimo) Dà la precedenza al processo con scadenza più vicina. Il S.O. deve conoscere le scadenze delle azioni. Shortest Slack - Priorità Dinamica (ottimo) Dà la precedenza al processo meno dilazionabile. La possibilità di dilazione (laxity) è la differenza tra scadenza e tempo di esecuzione netto ancora mancante. il S.O. deve conoscere le scadenze e i tempi di esecuzione netti.

41 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Cooperazione: Primitive di S.O. Real-Time Primitive Servizi che il sistema operativo mette a disposizione dei processi. Procedure considerate elementari a livello della macchina astratta vista dai processi. Costituiscono un'occasione perché il S.O. svolga le sue funzioni Possono essere eseguite parte in contesto processo, parte in contesto S.O. L'altra Occasione è costituita dalle risposte ad interruzioni (RTC o hardware)

42 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Primitive di S.O. Real-Time Primitive per servizi generali CREATE Porta un processo dallo stato dormiente a pronto, allocandogli un contesto con descrittore dinamico, con i parametri: priorità, entry point, ampiezza di stack SUSPEND porta un processo nello stato sospeso ENINT Abilita un livello di interruzione e gli associa una specifica routine di servizio applicativo, con visibilità sul contesto del processo invocante che ne diventa proprietario DISINT Disabilita un livello di interruzione di cui il processo invocante e' proprietario

43 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Primitive di S.O. Real-Time Primitive di Temporizzazione ABS_WAIT ( abs_time ) Risveglia il Processo Invocante quando t = abs_time REL_WAIT ( rel_time ) Risveglia il processo invocante dopo un intervallo pari a rel_time CYC_WAIT ( period ) Riattivazione Periodica dopo ogni intervallo pari a period.....T_OUT (...., tout_time ) Associa ad altre attese una scadenza di time out

44 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Primitive di S.O. Real-Time Primitive di Sincronizzazione WAIT ( Semaphore [, t_out] ) Attesa su un semaforo con eventuale t_out Si possono adottare diverse semantiche per gli eventi sul semaforo: Eventi Volatili Eventi Persistenti Binari Eventi Persistenti a Conteggio (= Risorse) SIGNAL ( Semaphore ) Produce un evento sul semaforo RENDEZ-VOUS Primitiva di livello superiore, tipica del linguaggio ADA, che produce la sincronizzazione stretta tra i due processi Invocanti

45 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Primitive di S.O. Real-Time Primitive di Comunicazione Costituiscono una estensione delle primitive di sincronizzazione, a cui è associato un trasferimento (con eventuale trasporto) di informazioni. Per realizzare il rapporto Produttore-Consumatore Senza deposito Sincronizzazione stretta basata su primitive tipo Rendez-vous Con accodamento di messaggi SEND_MESS ( message, queue ) Accoda il messaggio message nella coda queue, senza attendere il consumatore

46 Prof. Lorenzo Mezzalira, Fabio Salice – Sistemi Operativi Real Time Primitive di S.O. Real-Time RECEIVE_MESS ( queue, message [,tout] ) Il processo riceve il primo messaggio nella coda queue, eventualmente attendendo che ne arrivi uno. Spesso è precisato un Time-Out. Con deposito di singoli caratteri su buffer circolare. PUT_CHAR ( char, buffer [,tout] ) Inserisce il carattere char nel buffer (circolare) se c'e' posto, altrimenti attende che si liberi un posto, eventualmente con il tempo limite tout. GET_CHAR ( buffer, char [,tout] ) Attende, eventualmente con time-out, che ci sia un carattere nel buffer (circolare).


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