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I primi tentativi di simulare il movimento quadrupede utilizzando un robot risalgono alla fine degli anni ’60. I vantaggi rispetto ai veicoli a ruote sono.

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Presentazione sul tema: "I primi tentativi di simulare il movimento quadrupede utilizzando un robot risalgono alla fine degli anni ’60. I vantaggi rispetto ai veicoli a ruote sono."— Transcript della presentazione:

1 I primi tentativi di simulare il movimento quadrupede utilizzando un robot risalgono alla fine degli anni ’60. I vantaggi rispetto ai veicoli a ruote sono molti, ma nascono problemi di stabilità. L’unica camminata che garantisce la stabilità statica, è quella che muove un arto alla volta, con opportune modifiche.

2 Aibo è un prodotto destinato all’enterteinment, pensato per un’utente estraneo alle problematiche della robotica. Questo settore è in netta espansione: ciò è dovuto principalmente a due cause: La robotica industriale ha ormai raggiunto un livello di sviluppo soddisfaciente La robotica di servizio, principalmente mobile, fatica a superare problemi di efficienza

3 La SONY è convinta che questo sia il settore del futuro.

4 Aibo è un robot mobile programmabile usando un semplice software a livello dei giunti, che non richiede competenze robotiche e informatiche particolari. Aibo è composto da diverse parti mobili (testa, bocca, gambe, coda), per un totale di 18 gradi di libertà. Un movimento si ottiene come una sequenza di frame.

5 Il modello precedente mostrava dei sintomi relativi ad un problema, noto con il nome di TREMOR ROBOTICS. Il problema era legato ai potenziometri, che si ossidavano e impolveravano facilmente, compromettendo l’attendibilità della misura: il problema è stato risolto alleggerendo la struttura delle gambe, che però non riescono più a resistere al peso del robot in determinate situazioni.

6 Sensori Camera CCD ( pixel) Sensore termometrico Infrarosso (distanze) Accelerazione (3 assi) Potenziometri Gradi di libertà Gradi di libertà 3 per zampa 3 per la testa 1 per la bocca 2 per la coda Componenti elettronici Componenti elettronici Processore 64 bit (MIPS 4000); 16 MB RAM + 16 MB risiedenti nella memory stick

7 Camera a colori Infrarosso Aibo effettua una ricostruzione del mondo circostante combinando le informazioni di una camera a colori e di un sensore all’infrarosso per le distanze. Non viene effettuata nessuna correzione attiva delle luci: in condizioni “insolite” di luminosità, Aibo stenta a riconoscere gli oggetti. Se viene ostruito un sensore, Aibo riesce comunque a muoversi abbastanza bene

8 Aibo dispone di 3 modalità di comportamento: In totale, può eseguire 86 movimenti

9 In questa modalità, si possono editare 4 Stili: Ogni movimento di ogni stile può essere catalogato come: Movimento a comando Movimento reattivo 49 movimenti editabili 49 movimenti editabili

10 In questa modalità, vengono fatte eseguire ad Aibo alcune operazioni a comando, come camminare, afferrare un oggetto, calciare una palla. Se l’operazione riesce, il robot opererà un movimento di approvazione. In caso contrario, uno di sconfitta. 2*3=6 movimenti editabili.

11 In modalità autonoma Aibo sceglie il comportamento da adottare tra 7 tipologie di azioni (EMOZIONI) possibili: Normal Playing Disgust Fear Joy Wonder Sadness A seconda delle complessità delle azioni, si definiscono Le seguenti GENERAZIONI: 31 movimenti editabili 31 movimenti editabili

12 In alcuni prodotti, si è verificato un problema legato al mancato aggiornamento della memory stick, per cause non ancora ben note: si verifica la cosidetta “SINDROME DI PETER PAN”, in cui Aibo non riesce a superare lo stato di child.


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