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Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 1 Ottimizzazione.

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Presentazione sul tema: "Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 1 Ottimizzazione."— Transcript della presentazione:

1 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 1 Ottimizzazione NCK / Azionamenti Relatore : Francesco Biffi Automation and Drives © SIEMENS S.p.A. 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive

2 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 2 Ottimizzazione NCK Argomenti: Dati tecnici delle schede di regolazione 611D Ottimizzazione regolatore di corrente/velocità Ottimizzazione tempo interpolatore IPO Regolatore di posizione Precomando e accelerazione antistrappo (JERK) Ottimizzazione parametri per lavorazioni ad alta velocità Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

3 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 3 Dati tecnici delle regolazioni 611D Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

4 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 4 Regolatore di- velocità Anello di posizione Riferimento di posizione Riferimento di velocità Calcolo velocità Regolatore di corrente Interpolator e Parte di potenza Motore e S.M. Ingresso del sistema di misura del motore Retroazione di posizione Retroazione di corrente Struttura del regolatore 840D-611D NC Azionamento 611D Risp. in freq. meccanica I ret / I rif I ret I rif N ret / I ret N ret N ret / N rif Risp. in freq. reg. velocità Risp. in freq. reg. corr. Risp. in freq. del sistema P ret / P rif Risp. in freq. reg. posizione P ret N rif P rif Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

5 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 5 Tools per le ottimizzazioni Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

6 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 6 Tools per le ottimizzazioni Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

7 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 7 Tools per le ottimizzazioni Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

8 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 8 Parametri da preimpostare Risoluzione di calcolo interna : 10200 INT_INCR_PER_MM 10000.0 10210 INT_INCR_PER_DEG 10000.0 Interpolatore FIPO e interpolatore azionamento : 33000 FIPO_TYPE 3 1004 CTRL_CONFIG 4096 (= 1000H = Bit 12) Buffer e Lookahead : 29000 LOOKAH_NUM_CHECKED_BLOCKS 100 28060 MM_IPO_BUFFER_SIZE 100 18360 MM_EXT_PROG_BUFFER_SIZE 50 28070 MM_NUM_BLOCKS_IN_PREP 100 Parametri riferiti all‘elaborazione della traiettoria : 20490 IGNORE_OVL_FACTOR_FOR_ADIS 1 20170 COMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT 50.0 20602 CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL 0.8 20603 CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK 1 28530 MM_PATH_VELO_SEGMENTS 5 28520 MM_MAX_AXISPOLY_PER_BLOCK 3 28540 MM_ARCLENGTH_SEGMENTS 10 42470 CRIT_SPLINE_ANGLE 36.0 Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

9 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 9 Parametrizzazione e taratura regolatore di corrente Parametri rilevanti : 1000 CURRCTRL_CYCLE_TIME (2) 62.5µs 1120 CURRCTRL_GAIN 25.0 1121 CURRCTRL_INTEGRATOR_TIME 2000.0 1183 CURRCTRL_ADAPT_ENABLE 1 1180 CURRCTRL_ADAPT_CURRENT_1 10.0 1181 CURRCTRL_ADAPT_CURRENT_2 100.0 1182 REDUCE_ARMATURE_INDUCTANCE 35.0 Tarature I filtri sul riferimento di corrente non influenzano la misura, quindi non è necessario disattivarli Normalmente con il codice motore, tipo 1FT6, non è necessario fare la taratura, mentre con i motori lineari e con motori non Siemens ( se i dati sono incerti) è meglio eseguirla Con motori non in tabella tramite il softkey „Calcola dati regolatore“ si ottiene un‘ottimale preimpostazione dei guadagni L‘adaption viene utilizzato normalmente con motori mandrino Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

10 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 10 Esempio di una risposta in frequenza del reg. di corrente Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

11 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 11 Parametri rilevanti per la taratura del regolatore di velocità Tempo campionamento e configurazione: 1001 SPEEDCTRL_CYCLE_TIME (4) 125µs 1004 CTRL_CONFIG 4096 (= 1000H = Bit 12) Guadagno proporzionale e tempo d’integrazione : 1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 5.500000 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_ 1 3.0 Parametri del reference model : 1414 SPEEDCTRL_REF_MODEL_FREQ 0.0 1415 SPEEDCTRL_REF_MODEL_DAMPING 1.0 1421 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_FEEDBK 0.0 Filtri sul riferimento di corrente : 1200 NUM_CURRENT_FILTERS 1 1201 CURRENT_FILTER_CONFIG E 1202 CURRENT_FILTER_1_FREQUENCY 2000.0 1203 CURRENT_FILTER_1_DAMPING 0.700000 1204 CURRENT_FILTER_2_FREQUENCY 0.0 1205 CURRENT_FILTER_2_DAMPING 1.0 Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

12 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 12 Filtri sul riferimento di corrente : 1210 CURRENT_FILTER_1_SUPPR_FREQ 1400.0 1211 CURRENT_FILTER_1_BANDWIDTH 600.0 1212 CURRENT_FILTER_1_BW_NUM 0.0 1222 CURRENT_FILTER_1_BS_FREQ 100.0 1213 CURRENT_FILTER_2_SUPPR_FREQ 900.0 1214 CURRENT_FILTER_2_BANDWIDTH 200.0 1215 CURRENT_FILTER_2_BW_NUM 20.0 1223 CURRENT_FILTER_2_BS_FREQ 100.0 1216 CURRENT_FILTER_3_SUPPR_FREQ 1500.0 1217 CURRENT_FILTER_3_BANDWIDTH 600.0 1218 CURRENT_FILTER_3_BW_NUM 10.0 1224 CURRENT_FILTER_3_BS_FREQ 100.0 1219 CURRENT_FILTER_4_SUPPR_FREQ 261.0 1220 CURRENT_FILTER_4_BANDWIDTH 100.0 1221 CURRENT_FILTER_4_BW_NUM 30.0 1225 CURRENT_FILTER_4_BS_FREQ 100.0 Filtri sul riferimento di velocità : 1500 NUM_SPEED_FILTERS 2 1501 SPEED_FILTER_TYPE 200 1503 SPEED_FILTER_2_TIME 2.400000 1508 SPEED_FILTER_2_FREQUENCY 2000.0 1509 SPEED_FILTER_2_DAMPING 0.70000 1514 SPEED_FILTER_1_SUPPR_FREQ 3500.0 1515 SPEED_FILTER_1_BANDWIDTH 500.0 1516 SPEED_FILTER_1_BW_NUMERATOR 0.0 Parametri rilevanti per la taratura del regolatore di velocità Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

13 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 13 Tipologie di filtri Filtro passa basso del secondo ordine : Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

14 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 14 Filtro blocco banda : Tipologie di filtri Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

15 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 15 Tipologie di filtri Filtro sul riferimento di velocità 1500 NUM_SPEED_FILTERS 0 Per non influenzare le tarature del regolatore di velocità si deve disattivare il filtro sul riferimento. Questo filtro non ha nessuna influenza sulla stabilità del regolatore di velocità Limite di funzionamento dei filtri in funzione del tempo di campionamento Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

16 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 16 Misura della risposta in frequenza del sistema La funzione di trasferimento è : retroazione di velocità / retroazione di corrente Possibilità con questa misura di diagnosticare i poli e gli zeri senza influsso della regolazione Per migliorare la misura impostare un guadagno basso e un tempo integrativo alto Es. :1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 0.100000 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 300.0 Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

17 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 17 Misura della risposta in frequenza della meccanica Possibilità con questa misura di determinare la prima risonanza corrispondente e quindi determinare la rigidità dell’asse. Questa “frequenza” è quella che limita le prestazioni dell’asse come KV, accelerazioni e jerk. La funzione di trasferimento è : retroazione di velocità sistema di misura diretto/retroazione di velocità motore Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

18 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 18 Misura della risposta in frequenza di velocità Ottimizzazione dei guadagni e dei filtri Es. :Frequ_Resp_0 (verde): 1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 2 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 20.0 Frequ_Resp_1 (blu): 1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 5.5 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 20.0 Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

19 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 19 Misura della risposta in frequenza di velocità Ottimizzazione dei guadagni e dei filtri Es. :Frequ_Resp_1 (verde): 1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 5.5 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 20.0 Frequ_Resp_2 (blu): 1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 5.5 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 3.o Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

20 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 20 Esempio di risposta al gradino di disturbo Con questa taratura si può ottimizzare il guadagno proporzionale e integrale separatamente. Impostare il 1409 = 0, e ottimizzare il 1407 fino ad avere un risposta più ripida possibile e senza overshoot Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

21 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 21 Esempio di risposta al gradino di disturbo Risultato dopo l’ ottimizzazione del guadagno proporzionale 1407 Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

22 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 22 Esempio di risposta al gradino di disturbo Quindi ottimizzare il tempo di integrazione in modo che si stabilizzi nel tempo più breve e senza oscillazioni. Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

23 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 23 Esempio di risposta al gradino di velocità Altra possibilità: è la tradizionale taratura della risposta al gradino, verificando che l’ampiezza del gradino di riferimento non sia tale da saturare l’azionamento Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

24 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 24 DSC 1ms kvkv 125µs kvkv k p,T N 125µs Regolatore di posizione Calcolo di velocità DSC 840D611D Regolazione di posizione nel CN più regolazione fine nell’azionamento Retroazione di posizione attuale Parametri rilevanti per la taratura del regolatore di posizione Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

25 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 25 Parametri rilevanti per la taratura del regolatore di posizione Parametri che influiscono sulla dinamica del regolatore di posizione : 10050 SYSCLOCK_CYCLE_TIME 0.001000 10060 POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO 1 10082 CTRLOUT_LEAD_TIME 0.0 33000 FIPO_TYPE 3 32640 STIFFNESS_CONTROL_ENABLE 0 32930 POSCTRL_OUT_FILTER_ENABLE 0 32940 POSCTRL_OUT_FILTER_TIME 0.0 32200 POSCTRL_GAIN 1.0 1500 NUM_SPEED_FILTERS 0 1501 SPEED_FILTER_TYPE 200 1503 SPEED_FILTER_2_TIME 2.400000 I seguenti parametri non hanno nessun effetto sulla stabilità dell’anello di regolazione, ma influiscono sulla misura : 32620 FFW_MODE 0 32900 DYN_MATCH_ENABLE 0 32910 DYN_MATCH_TIME 0.000500 32400 AX_JERK_ENABLE 0 32402 AX_JERK_MODE 2 32410 AX_JERK_TIME 0.030000 Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

26 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 26 Ottimizzazione tempo IPO e regolatore di posizione Prima di procedere alla taratura del Kv si deve: ottimizzare il tempo IPO e quindi il sys_clock_time ; il tempo di cambio blocco e verificare l‘ottimizzazione della memoria per il numero di blocchi per l‘IPOBUFFER; LOOKAHED e blocchi in preparazione. E‘ necessario farlo prima della taratura del KV perché questi tempi influiscono sulla dinamica del regolatore di posizione. Esempio di programma: G91G64 G1 F1000 R10=$A_Minute*60000+$A_Second*1000+$A_Msecond ;ora di partenza X0.001 Y0.001 Z0.001 ; se ci sono funzioni tipo TRAORI è meglio attivarle X0.001 Y0.001 Z0.001 ………………. ; esempio 10000 frasi R11=$A_Minute*60000+$A_Second*1000+$A_Msecond ; lettura ora di fine esecuzione R12=R11-R10 ;Differenza in ms R13=TRUNC(R12/1000) ;Differenza in secondi senza ms R14=R12-R13*1000 ;Calcolo dei millisecondi R15=TRUNC(R13/60) ;Minuti R16=R13-R15*60 ;Secondi MSG(”Tempo esecuzione programma: "< { "@context": "http://schema.org", "@type": "ImageObject", "contentUrl": "http://images.slideplayer.it/17/5473688/slides/slide_26.jpg", "name": "Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 26 Ottimizzazione tempo IPO e regolatore di posizione Prima di procedere alla taratura del Kv si deve: ottimizzare il tempo IPO e quindi il sys_clock_time ; il tempo di cambio blocco e verificare l‘ottimizzazione della memoria per il numero di blocchi per l‘IPOBUFFER; LOOKAHED e blocchi in preparazione.", "description": "E‘ necessario farlo prima della taratura del KV perché questi tempi influiscono sulla dinamica del regolatore di posizione. Esempio di programma: G91G64 G1 F1000 R10=$A_Minute*60000+$A_Second*1000+$A_Msecond ;ora di partenza X0.001 Y0.001 Z0.001 ; se ci sono funzioni tipo TRAORI è meglio attivarle X0.001 Y0.001 Z0.001 ………………. ; esempio 10000 frasi R11=$A_Minute*60000+$A_Second*1000+$A_Msecond ; lettura ora di fine esecuzione R12=R11-R10 ;Differenza in ms R13=TRUNC(R12/1000) ;Differenza in secondi senza ms R14=R12-R13*1000 ;Calcolo dei millisecondi R15=TRUNC(R13/60) ;Minuti R16=R13-R15*60 ;Secondi MSG( Tempo esecuzione programma: <

27 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 27 Ottimizzazione tempo IPO e regolatore di posizione Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

28 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 28 Ottimizzazione del guadagno del regolatore di posizione Esempio di taratura del guadagno Kv Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

29 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 29 Possibilità di migliorare la stabilità dell’anello di posizione con l’ausilio del filtro sul riferimento di velocità o del reference model Se si utilizza il filtro 1500 è consigliabile non superare i 10 mS perché si potrebbero avere problemi in posizionamento Il valore del filtro 1500 o del reference model deve essere uguale per tutti gli assi che interpolano Ottimizzazione del guadagno del regolatore di posizione Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

30 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 30 accelerazione senza jerk accelerazione con jerk t t Accelerazione Velocità Accelerazione con antistrappo Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

31 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 31 Precomando Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

32 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 32 Jerk e FFW Per l’ottimizzazione del Jerk e del precomando si utilizza un semplice programma di posizionamento e la funzione “servo-trace” Esempio : FFWON SOFT INIZIO: G01 X10 F10000 G04 F0.5 G01 X60 G04 F0.5 GOTOB INIZIO M30 Parametri rilevanti per questa taratura: 32610 VELO_FFW_WEIGHT 1.0 32620 FFW_MODE 3 32810 EQUIV_SPEEDCTRL_TIME 0.0 32910 DYN_MATCH_TIME 0.0000 32900 DYN_MATCH_ENABLE 0 32402 AX_JERK_MODE 2 32400 AX_JERK_ENABLE 0 32410 AX_JERK_TIME 0.030000 20600 $MC_MAX_PATH_JERK 70 42510 $SC_SD_MAX_PATH_JERK 5 42512 $SC_IS_SD_MAX_PATH_JERK 0 32431 $MA_MAX_AX_JERK[AX1] 1000 32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[AX1]100 32433 $MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[AX1] 1 32434 $MA_G00_ACCEL_FACTOR[AX1] 1 32435 $MA_G00_JERK_FACTOR[AX1] 1 Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

33 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 33 Jerk e FFW Impostazioni della funzione “servo-trace Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

34 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 34 Jerk e FFW Un esempio di ottimizzazione del Jerk: impostare il Kv =0, attivare il FFW quindi trovare il valore ottimale di jerk finchè l’asse si posizioni senza oscillazioni Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

35 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 35 Jerk e FFW Esempio di ottimizzazione del FFW utilizzando un valore negativo (dal SW 5.3) della costante di simmetrizzazione. Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

36 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 36 Test del cerchio Normalmente si riscontra, utilizzando il FFW, un cerchio più grosso di quello programmato. Utilizzando Ax_Jerk_Time (32410 AX_JERK_TIME) o con l’adattamento dinamico(32910 DYN_MATCH_TIME) è possibile correggere il cerchio. Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

37 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 37 Parametri per il controllo della velocità e accelerazione : 20490 $MC_IGNORE_OVL_FACTOR_FOR_ADIS 1 20600 $MC_MAX_PATH_JERK 70 20602 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL 0.7 20603 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK 0.8 18360 $MN_MM_EXT_PROG_BUFFER_SIZE 100 28060 $MC_MM_IPO_BUFFER_SIZE 100 28070 $MC_MM_NUM_BLOCKS_IN_PREP 100 29000 $OC_LOOKAH_NUM_CHECKED_BLOCKS 100 42510 $SC_SD_MAX_PATH_JERK 5 42512 $SC_IS_SD_MAX_PATH_JERK 0 32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[AX1] 2 Parametri per il compressore (COMPCAD) : 20170 $MC_COMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT 50 33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL[AX1] 0.02 28520 $MC_MM_MAX_AXISPOLY_PER_BLOCK 3 28530 $MC_MM_PATH_VELO_SEGMENTS 5 28540 $MC_MM_ARCLENGTH_SEGMENTS 10 42470 $SC_CRIT_SPLINE_ANGLE 36 Parametri rilevanti per HSC Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

38 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 38 Elaborazione della velocità Lettura in avanti dei blocchi per ottimizzare il calcolo della velocità (Lookahed ). le funzioni di attivazione sono : G64 G641 G642 G643 20480 $MC_SMOOTHING_MODE 0 42465 $SC_SMOOTH_CONTUR_TOL 00 42466 $SC_SMOOTH_ORI_TOL 0 33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL[AX1] 0.02 G641 G642 G643 MD 33100 Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

39 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 39 Elaborazione della velocità Controllo dell’accelerazione in curvatura 20602 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL 0.7 20603 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK 0.8 Smorzamento della frequenza dell’asse agendo sul controllo della velocità. 32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX1] 60 20460 $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR 0 Y X apap acac Posizionamento a 10 m/min: Posizionamento a 2 m/min: Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

40 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 40 Misura della risposta in frequenza della meccanica Possibilità con questa misura di determinare la prima risonanza corrispondente e quindi determinare la rigidità dell’asse. Questa “frequenza” è quella che limita le prestazioni dell’asse come KV, accelerazioni e jerk. La funzione di trasferimento è : retroazione di velocità sistema di misura diretto / retroazione di velocità motore Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

41 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 41 Elaborazione del programma pezzo $MC_COMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT $MA_COMPRESS_POS_TOL $OC_LOOKAH_NUM_CHECKED_BLOCKS $MM_NUM_BLOCKS_IN_PREP $MA_MAX_AX_JERK $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM $MC_PATH_VELO_SEGMENTS Preparazione Interpolatore Regolatore pos. Interprete Frasi in ASCII Compressore Fast Interpreter $MM_IPO_BUFFER_SIZE FIPO $MA_FIPO_TYPE $MA_AX_JERK_ENABLE $MA_AX_JERK_MODE $MA_AX_JERK_TIME $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR $MA_LOOKAH_FREQUENCY $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK $MA_SOFT_ACCEL_FACTOR $MA_G00_ACCEL_FACTOR $MA_G00_JERK_FAKTOR Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC

42 Automation and Drives Ottimizzazione NCK/Azionamenti © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & SimodriveFrancesco Biffi 42 Compressore Y X Tolleranza del CAD/CAM-System Profilo originale Punti del profilo filtrati Compon Compcurv CompCad Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC


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