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Dipartimento di Informatica e Sistemistica Alessandro DE CARLI Anno Accademico 2006-07 MECCATRONICA.

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Presentazione sul tema: "Dipartimento di Informatica e Sistemistica Alessandro DE CARLI Anno Accademico 2006-07 MECCATRONICA."— Transcript della presentazione:

1 Dipartimento di Informatica e Sistemistica Alessandro DE CARLI Anno Accademico MECCATRONICA

2 AUTOMAZIONE 2 SIGNIFICATO DELLA AUTOMAZIONE 2 2 SINERGIA NEOLOGISMO CONIATO DALLA JAPANS YASKAWA ELECTRIC COMPANY NEL 1960 PER CARATTERIZZARE QUEI SISTEMI MECCANICI IN CUI LA FUNZIONALITÀ E LE PRESTAZIONI SONO DETERMINATE DALLA SINERGIA DELLA TECNOLOGIA MECCANICA E DELLA TECNOLOGIA ELETTRONICA

3 AUTOMAZIONE 2 ALCUNE DEFINIZIONI 3 MECCATRONICA LA MECCATRONICA PUÒ ESSERE VISTA COME LA FUSIONE DI VARIE DISCIPLINE AFFERENTI ALLA MECCANICA E ALLA ELETTRONICA NELLA REALIZZAZIONE DI MODERNE APPLICAZIONI INGEGNERISTICHE. COSTITUISCE UN APPROCCIO RELATIVAMENTE NUOVO NELLA PROGETTAZIONE DI SISTEMI E DI DISPOSITIVI PIÙ O MENO COMPLESSI REALIZZATI CON LO SCOPO DI OTTIMIZZARE IL BILANCIO FRA LA STRUTTURA MECCANICA E LE RELATIVE MODALITÀ DI CONTROLLO JOURNAL OF MECHATRONICS, 1991 MECCATRONICA LA MECCATRONICA È UNA INTEGRAZIONE SINERGICA DELLA INGEGNERIA MECCANICA CON LELETTRONICA E LINFORMATICA PER PROGETTARE E REALIZZARE PRODOTTI INDUSTRIALI E SISTEMI COMPLESSI IEEE/ASME TRANSACTION ON MECHATRONICS, 1996

4 AUTOMAZIONE 2 ALCUNE DEFINIZIONI 4 ATTUALE SIGNIFICATO INTEGRAZIONE SINERGICA IN PARTICOLARI SISTEMI MECCANICI COMPLESSI DI TECNOLOGIE MECCANICHE, ELETTRONICHE E INFORMATICHE CON LE TECNOLOGIE DI COMUNICAZIONE E CON LE METODOLOGIE TIPICHE DEI PROCESSI DECISIONALI NELLA PROGETTAZIONE, GESTIONE E MANUTENZIONE DI APPARATI E IMPIANTI INDUSTRIALI FINALITÀ ESTENDERE LE FUNZIONI CONVENZIONALI AGGIUNGERE NUOVE FUNZIONI REALIZZAZIONE DI STRUTTURE MECCANICHE PIÙ LEGGERE MIGLIORARE LINTERFACCIA UOMO / MACCHINA NUOVE POSSIBILITÀ OPERATIVE

5 AUTOMAZIONE 2 ALCUNE DEFINIZIONI 5 INGEGNERIA MECCANICA MECCANIZZAZIONE SISTEMI ELETTROMECCANICI TECNOLOGIE ELETTRICHE ELETTRONICA MECCATRONICA INFORMATICA TECNOLOGIE DELLA INFORMAZIONE

6 AUTOMAZIONE 2 ALCUNE DEFINIZIONI 6 SIGNIFICATO DI MECCATRONICA MECCANICA & ELETTRONICA = MECCATRONICA MECCA NICA ELE TRONICA MECCATRONICA INTERPRETAZIONE EURISTICA INTERPRETAZIONE CORRETTA INTERPRETAZIONE GIAPPONESE MECCANICA ELETTRONICA CONTROLLISTICA CONVERTITORI AZIONAMENTI TRASMISSIONI MECCANICHE RIDUTTORI E INGRANAGGI OLEODINAMICA NORMATIVE INFORMATICA CIRCUTI AMPLIFICATORI M E C C A T R N I C A O

7 AUTOMAZIONE 2 ALCUNE DEFINIZIONI 7 DEFINIZIONE DEL PROBLEMA ESIGENZE DEL MERCATO MATERIALI E COMPONENTI MODALITÀ DI REALIZZAZIONE ASPETTO ESTETICO FORMAZIONE ADDESTRAMENTO QUALITÀ NORMATIVA ESPERIENZA E PRATICA PRODUZIONE ASSEMBLAGGIO GESTIONE DEL PRODOTTO PROGETTAZIONE CONCETTUALE PROGETTAZIONE INDUSTRIALE ELETTROTECNICA ELETTRONICA INGEGNERIA MECCANICA INFORMATICA TECNOLOGIE DELLINFORMAZIONE

8 AUTOMAZIONE 2 APPROCCIO MACCATRONICO 8 CONTROLLO SENSORIATTUATORI COMUNICAZIONE

9 AUTOMAZIONE 2 EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 9 SISTEMI DI MOVIMENTAZIONE PURAMENTE MECCANICI MACCHINE DA SCRIVERE SOLO MECCANICHE MACCHINE UTENSILI POMPE TURBINE A VAPORE1860 DINAMO1870 POMPE CICOLARI1860 MOTORI A COMBUSTIONE MOTORI A CORRENTE CONTINUA 1870 MOTORI A CORRENTE ALTERNATA 1890 SISTEMI MECCANICI CON MOTORE ELETTRICO PRIMA DEL

10 AUTOMAZIONE 2 EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 10 SISTEMI MECCANICI PARZIALMENTE AUTOMATIZZATI MACCHINE DA SCRIVERE ELETTRICHE RELÈ SISTEMI MECCANICI CON MOTORE ELETTRICO SOLENOIDI AMPLIFICATORI IDRAULICI AMPLIFICATORI PNEUMATICI AMPLIFICATORI ELETTRONICI 1930REGOLATORI PI AUTOPILOTI TURBINE A VAPORE

11 AUTOMAZIONE 2 EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 11 SISTEMI MECCANICI - CON CONTROLLO ELETTRONICO DI TIPO ANALOGICO - CON CONTROLLO SEQUENZIALE ASCENSORI CON CONTROLLO ELETTRONICO TRANSISTORI 1948 SISTEMI MECCANICI PARZIALMENTE AUTOMATIZZATI TIRISTORI 1955

12 AUTOMAZIONE 2 EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 12 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE CALCOLATORI DIGITALI 1955 SISTEMI MECCANICI - CON CONTROLLO ELETTRONICO DI TIPO ANALOGICO - CON CONTROLLO SEQUENZIALE CALCOLATORI DI PROCESSO 1959 SOFTWARE IN TEMPO REALE 1966 AUTOMAZIONE DECENTRALIZZATA 1975 MICROCALCOLATORI 1971

13 AUTOMAZIONE 2 EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 13 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE SISTEMI MECCANICI - CON CONTROLLO ELETTRONICO DI TIPO ANALOGICO - CON CONTROLLO SEQUENZIALE

14 AUTOMAZIONE 2 EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 14 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE 1975 MACCHINE UTENSILI ROBOT INDUSTRIALI DISPOSITIVI DI LARGO CONSUMO AUTOMAZIONE DI SISTEMI COMPLESSI DISC DRIVES

15 AUTOMAZIONE 2 EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 15 SISTEMI MECCATRONICI - INTEGRAZIONE DELLA MECCANICA E DELLELETTRONICA - NUOVE FUNZIONALITÀ DETERMINATE DAL SOFTWARE - MODALITÀ DI PROGETTAZIONE DI SISTEMI INTEGRATI - SINERGIA DI APPROCCI E TECNOLOGIE SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE MICROCONTROLLORI 1978 PERSONAL COMPUTERS 1980 BUS DI CAMPO 1990 STRUMENTAZIONE INTELLIGENTE 1995 CONTROLLO INTELLIGENTE 1995 SOFTWARE DEDICATO ALLA PROGETTAZIONE 1993

16 AUTOMAZIONE 2 EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 16 SISTEMI MECCATRONICI - INTEGRAZIONE DELLA MECCANICA E DELLELETTRONICA - NUOVE FUNZIONALITÀ DETERMINATE DAL SOFTWARE - MODALITÀ DI PROGETTAZIONE DI SISTEMI INTEGRATI - SINERGIA DI APPROCCI E TECNOLOGIE SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE

17 AUTOMAZIONE 2 EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 17 SISTEMI MECCATRONICI - INTEGRAZIONE DELLA MECCANICA E DELLELETTRONICA - NUOVE FUNZIONALITÀ DETERMINATE DAL SOFTWARE - MODALITÀ DI PROGETTAZIONE DI SISTEMI INTEGRATI - SINERGIA DI APPROCCI E TECNOLOGIE SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE ROBOT MOBILI COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING APPLICAZIONI TECNOLOGICAMENTE DI AVANGUARDIA - CUSCINETTI MAGNETICI - DISPOSITIVI ANTISLITTAMENTO - SMORZAMENTO E IRRIGIDIMENTO ATTIVO

18 AUTOMAZIONE 2 EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 18 MICROELETTRONICA ELETTRONICA DI POTENZA DISPOSITIVI PER LAUTOMAZIONE ATTUATORI E SENSORI MODALITÀ DI CONTROLLO MODELLAZIONE E SIMULAZIONE RETI DI COMUNICAZIONE SOFTWARE SPECIALISTICI CONTROLLO INTELLIGENTE STRUTTURE MECCANICHE COMPONENTISTICA MECCANICA MECCANICA DI PRECISIONE TECNOLOGIE ELETTRICHE ELETTRONICHE INFORMATICHE TECNOLOGIE MECCANICHE TECNOLOGIE DELLA INFORMAZIONE PROCESSORI DATA PROCESSING

19 INTERFACCIA UOMO / MACCHINA AUTOMAZIONE 2 STRUTTURA DI UN SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE 19 VISIONECOMANDI DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DEDICATO ATTUATORI DISPOSITIVI DI MISURA ALIMENTAZIONE PRIMARIA ENERGIA CEDUTA AL CARICO CINEMATISMI CARICO FLUSSO DI ENERGIA FLUSSO DI DATI

20 AUTOMAZIONE 2 REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE 20 FUNZIONALITÀ PRESTAZIONI SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE VERIFICA DELLA FATTIBILITÀ REALIZZAZIONE VERIFICA DELLE PRESTAZIONI INTEGRAZIONE DEI COMPONENTI INTEGRAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO

21 APPROCCIO INNOVATIVO APPROCCIO CONVENZIONALE INTEGRAZIONE DEL CONTROLLO INTEGRAZIONE DEI COMPONENTI AUTOMAZIONE 2 INTEGRAZIONE DEI COMPONENTI 21 INGEGNERIA MECCANICA ELETTROTECNICA PROGETTAZIONE DELLA STRUTTURA INGEGNERIA ELETTRONICA CONNESSIONI AUTTATORI MISURE INGEGNERIA AUTOMATICA INGEGNERIA GESTIONALE MODALITÀ DI CONTROLLO MODALITÀ DI IMPIEGO PRESTAZIONI

22 AUTOMAZIONE 2 PROCEDURA DI REALIZZAZIONE 22 OBIETTIVI SPECIFICHE PROGETTAZIONE REALIZZAZIONE PROVE DI ACCETTAZIONE PROVE DI FUNZIONALITÀ ARCHITETTURA FUNZIONALE ARCHITETTURA DI SISTEMA VINCOLI SULLA STRUTTURA SULLE APPARECCHIATURE PROVE PARZIALI SUI COMPONENTI SIMULAZIONE DI FUNZIONALITÀ SIMULAZIONE DI FUNZIONAMENTO PROTOTIPIZZAZIONE

23 AUTOMAZIONE 2 ESEMPIO DI APPLICAZIONE 23 COMPONENTI MECCANICI MACCHINE VEICOLI MECCANICA DI PRECISIONE MICROMECCANICA DI BASE CUSCINETTI - CONNESSIONI PER LA MOVIMENTAZIONE CATENE CINEMATICHE - ATTUATORI - SISTEMI DI MOVIMENTAZIONE PRODUZIONE DI ENERGIA MOTORI - TURBINE - ATTUATORI LINEARI UTILIZZAZIONE DELLA ENERGIA COMPRESSORI - MACCHINE UTENSILI - MACCHINE OPERATRICI - TURBINE AUTOVEICOLI AUTOMOBILI - CAMION - TRATTORI - VEICOLI MILITARI TRENI AEREI CIVILI E MILITARI COMPONENTI DISPOSITIVI REGISTRATORI - STAMPANTI - COMMUTATORI - DISPOSITIVI OTTICI - DISPOSITIVI MEDICALI MICROCOMPONENTI CUSCINETTI - CONNESSIONI - CINEMATISMI MICROSISTEMI SENSORI - ATTUATORI - MOTORI - POMPE AEROPLANI CUSCINETTI - CONNESSIONI - CINEMATISMI - RELÈ - SENSORI - ATTUATORI

24 AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 24 CONCLUSIONI AUTOMAZIONE 2 NELLA AUTOMAZIONE 2 IL CONTROLLO AUTOMATICO: È UNA TECNOLOGIA NASCOSTA MA SEMPRE PRESENTE COINVOLGE NUMEROSE ALTRE TECNOLOGIE DETERMINA LA QUALITÀ DELLE PRESTAZIONI CONSENTE DI OTTENERE CHE IL FUNZIONAMENTO POSSA ESSERE ADATTATO ALLE CONDIZIONI OPERATIVE E AMBIENTALI MODIFICANDO LA FUNZIONALITÀ E LA STRUTTURA DEL SISTEMA CONTROLLATO RENDE IL SISTEMA CONTROLLATO ECONOMICAMENTE PIÙ CONVENIENTE A PARITÀ DI PRESTAZIONI MIGLIORA LA GESTIONE DEL SISTEMA CONTROLLATO MIGLIORA LA MANUTENZIONE E LA DIAGNOSTICA

25 AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 25 AUTOMAZIONE 2 AUTOMAZIONE 2 APPLICATA ALLA MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA FORMAZIONE CULTURALE DETERMINATA DALLE PRESTAZIONI STATICHE E DINAMICHE DEL CARICO OBIETTIVI PRINCIPALI REALIZZARE LA MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA SENZA SOVRADIMENSIONARE NÉ LA STRUTTURA MECCANICA NÉ I COMPONENTI PROGETTARE LA STRUTTURA DI SUPPORTO IN MODO DA OTTENERE LA FUNZIONALITÀ DESIDERATA PROGETTARE IL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE IN MODO DA RAGGIUNGERE LE PRESTAZIONI DESIDERATE

26 AUTOMAZIONE 2 ORGANIZZAZIONE GERARCHICA 26 MOVIMENTAZIONI MONOASSE SUPERVISIONE OTTIMIZZAZIONE DIGNOSTICA COORDINAMENTO COLLEGAMENTO AL SISTEMA DI PRODUZIONE MOVIMENTAZIONE COMPLESSA

27 DINAMICA DELLA MOVIMENTAZIONE ANDAMENTO VELOCITÀ COPPIE DISSIPATIVE FLUSSO ENERGIA ACCOPPIAMENTO MOTORE-CARICO CARICO FENOMENI DOMINANTI AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 27 MOLTO LENTA MOLTO RAPIDA velocità tempo ATTRITO VISCOSO INERZIALE ATTRITO VISCOSO DINAMICA DEL CARICO INTERAZIONE TRA DINAMICA CARICO E DINAMICA MOTORE PRESTAZIONI CONDIZIONATE DALLA DINAMICA INCERTA velocità tempo velocità tempo velocità tempo DISSIPATIVO DINAMICA NONLINEARE E INCERTA ATTRITO SECCO E DI DISTACCO ACCOPPIAMENTO DIRETTO ACCOPPIAMENTO TRAMITE RIDUTTORE DALLA ALIMENTAZIONE AL CARICO DAL CARICO ALLA ALIMENTAZIONE PECULIARITÀ DEL CARICO MOVIMENTAZIONE MONOASSE CLASSIFICAZIONE DALLESTERNO

28 SCHEDA CONTROLLO ASSI AZIONAMENTI CARICO AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 28 CONTROLLO DI VELOCITÀ CHIUSURA LOOP POSIZIONE P L C GENERATORE PROFILI DI VELOCITÀ POSIZIONE SCAMBIO DATI CON P L C ASSE 1ASSE N POSIZIONE ASSE 1 DISPOSITIVO DI MISURA AZIONAMENTO 1 ATTUATORE VELOCITÀ ASSE 1 CONVERTITORE CHIUSURA LOOP DI VELOCITÀ AZIONAMENTO N ATTUATORE VELOCITÀ ASSE N CONVERTITORE CHIUSURA LOOP DI VELOCITÀ POSIZIONE ASSE N DISPOSITIVO DI MISURA

29 SCHEDA CONTROLLO ASSI AZIONAMENTI CARICO AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 29 CONTROLLO DI VELOCITÀ CHIUSURA LOOP POSIZIONE GENERATORE PROFILI DI VELOCITÀ POSIZIONE SCAMBIO DATI CON P C ASSE 1ASSE N POSIZIONE ASSE 1 DISPOSITIVO DI MISURA AZIONAMENTO 1 ATTUATORE VELOCITÀ ASSE 1 CONVERTITORE CHIUSURA LOOP DI VELOCITÀ AZIONAMENTO N ATTUATORE VELOCITÀ ASSE N CONVERTITORE CHIUSURA LOOP DI VELOCITÀ POSIZIONE ASSE N DISPOSITIVO DI MISURA MISURA DELLE VARIABILI RETATIVE ALLA MOVIMENTAZIONE P C CONTROLLORE INTELLIGENTE INTERFACCIA OPERATORE

30 AUTOMAZIONE 2 MOVIMENTAZIONE MONOASSE 30 PROFILO DI VELOCITÀ DEL MOTORE MODALITÀ DI CONTROLLO DELLA VELOCITÀ DEL CARICO PRESTAZIONI DELLA MOVIMENTAZIONE MODALITÀ DI CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE FINALITÀ DELLA MOVIMENTAZIONE

31 AZIONAMENTO AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 31 RIDUTTORE MECCANICO MOTORE CONVERTITORE CONTROLLO DIRETTO O INDIRETTO DELLA COPPIA MOTRICE CONTROLLO DELLA VELOCITÀ DEL MOTORE CONTROLLO DELLA VELOCITÀ O DELLA POSIZIONE DEL CARICO VELOCITÀ O POSIZIONE DEL CARICO CONTROREAZIONE DI CORRENTE CONTROREAZIONE DI VELOCITÀ DEL MOTORE CONTROREAZIONE DI VELOCITÀ O DI POSIZIONE DEL CARICO COMPONENTI HARDWARE CON SOFTWARE RESIDENTE COMPONENTI HARDWARE CON SOFTWARE DEDICATO CARICO

32 AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 32 CICLO DI CARICO MOVIMENTAZIONE MOLTO LENTA OPPURE LENTA tempo posizione velocità accelerazione jerk PROFILO CONTINUO DELLA POSIZIONE

33 AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 33 tempo jerk posizione accelerazione CICLO DI CARICO MOVIMENTAZIONE LENTA velocità PROFILO CONTINUO DELLA VELOCITÀ

34 AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 34 CICLO DI CARICO MOVIMENTAZIONE RAPIDA O LIMITATAMENTE RAPIDA accelerazione PROFILO CONTINUO ACCELERAZIONE velocità posizione jerk tempo

35 AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 35 tempo PROFILO CONTINUO DEL JERK jerk posizione velocità accelerazione CICLO DI CARICO MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA

36 AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 36 CONTROLLO DELLE MOVIMENTAZIONI MONOASSE DIAGNOSTICA E OTTIMIZZAZIONE PARZIALE COORDINAMENTO DELLE MOVIMENTAZIONI MONOASSE SUPERVISIONE DELLA MOVIMENTAZIONE GLOBALE DIAGNOSTICA E OTTIMIZZAZIONE GLOBALE MOVIMENTAZIONI MONOASSE CARICHI PARZIALI MOVIMENTAZIONE COMPLESSA CARICO GLOBALE FINALITÀ E PRESTAZIONI GLOBALI FINALITÀ E PRESTAZIONI PARZIALI SISTEMA DI PRODUZIONE

37 AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 37 tempo LENTA MOLTO RAPIDA MOLTO LENTA A CATENA APERTA IN GENERE A A CATENA APERTA A VOLTE A CONTROREAZIONE DI POSIZIONE IN GENERE A CATENA APERTA A CONTROREAZIONE DI VELOCITÀ A CONTROREAZIONE DI VELOCITÀ IN GENERE CONTROREAZIONE DI POSIZIONE A VOLTE A CATENA APERTA A VOLTE CONTROREAZIONE DI POSIZIONE IN GENERE CATENA APERTA A CONTROREAZIONE DI POSIZIONE MOVIMENTAZIONE MONOASSE DINAMICA DELLA MOVIMENTAZIONE CONTROLLO DELLA VELOCITÀ DEL MOTORE PROFILI DI VELOCITÀ CONTROLLO MOVIMENTAZIONE DEL CARICO PID STANDARD PID EVOLUTO CONTROLLORE ROBUSTO PID STANDARD PID EVOLUTO CONTROLLORE ROBUSTO

38 AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 38 FORMAZIONE CULTURALE PRESTAZIONIPRESTAZIONI APPLICAZIONIAPPLICAZIONI MECCANICA CINEMATICA ELETTRONICA DI POTENZA AUTOMAZIONE INDUSTRIALE MODALITÀ ELEMENTARI DI CONTROLLO DATA PROCESSING DINAMICA RAPIDA DINAMICA MOLTO RAPIDA DINAMICA MOLTO LENTA DINAMICA LENTA PROGETTAZIONE MACCHINE ELETTRICHE MODALITÀ EVOLUTE DI CONTROLLO


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