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Prof. Gino Dini – Università di Pisa. Programmazione on – line Programmazione on – line Programmazione off – line Programmazione off – line.

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Presentazione sul tema: "Prof. Gino Dini – Università di Pisa. Programmazione on – line Programmazione on – line Programmazione off – line Programmazione off – line."— Transcript della presentazione:

1 Prof. Gino Dini – Università di Pisa

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3 Programmazione on – line Programmazione on – line Programmazione off – line Programmazione off – line

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6 Linguaggi orientati al livello dei giunti Linguaggi orientati al livello dei giunti Linguaggi orientati al livello del braccio Linguaggi orientati al livello del braccio

7 Istruzioni di movimentazione Istruzioni di movimentazione Istruzioni di gestione I/O Istruzioni di gestione I/O Istruzioni logiche e matematiche Istruzioni logiche e matematiche Istruzioni tecnologiche Istruzioni tecnologiche

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9 V_PTP = 50%Settaggio velocità VAI PTP A Pos1Movimento a Pos1 Grip = 0Apertura gripper ASPETTA FINCHE SincNC = 1Attesa pezzo SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1Approccio al pezzo Grip = 1Chiusura gripper VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3Movimento a Pos3 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2Approccio alla MU Grip = 0Apertura gripper

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15 Numero assi: assi commutati Ingressi/uscite standard: 16 / 16 Ingressi/uscite max: 1024 con PLC integrato Linguaggio di programmazione: PDL2 Configurazioni speciali: gestione fino a 16 assi configurabili in 4 arm Ingombro: 880 x 1400 x 500 mm

16 Stop di emergenza Carica da disco RipristinoHoldInterruttore consolle Stand by Run Cycle start Azzeramento assi Controllo LED Errore Robot in emergenza

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