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1 Robot Puma 560 Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Indirizzo web Caratteristiche.

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1 1 Robot Puma 560 Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Indirizzo web Caratteristiche

2 2 Robot Puma 560 Parametri di Denavit-Hartenberg Configurazione corrispondente a rotazioni nulle 0.67 Z1Z1 Z2Z X0X0 Z0Z0 Y0Y0 Z3Z Z4Z4 Z 5 Z 6 Y0Y0 Z0Z0 X0X0

3 3 Robot Puma 560 Determinare i parametri di Denavit-Hartenberg per le posizioni degli assi Z e delle origini indicate Generare le matrici indicate e memorizzarle, con i nomi indicati, in un file di nome M.mat Assunte nulle tutte le rotazioni ( Q = 0 ), si determinino Le matrici di posizione M i-1,i per i =1, 2,, 6 Le matrici di posizione M 0i per i =1, 2,, 6 M00i con i =1, 2,, 6 Determinare le matrici di posizione M 0i per i valori delle variabili di giunto 1) Q = [, 0, 0, 0, 0, 0] M10i con i =1, 2,, 6 2) Q = [0, - /2, 0, 0, 0, 0] M20i con i =1, 2,, 6 3) Q = [0, 0, - /2, 0, 0, 0] M30i con i =1, 2,, 6 4) Q = [0, 0, 0, /2, 0, 0] M40i con i =1, 2,, 6 5) Q = [0, 0, 0, 0, /2, 0] M50i con i =1, 2,, 6 6) Q = [0, 0, 0, 0, 0, /2 ] M60i con i =1, 2,, 6 7) Q = [2 /3, /3, - /3, /4, /2, 2 /5] M70i con i =1, 2,, 6 Quesiti

4 4 Robot Puma 560 Verificare con il programma MuoviPuma560.p i risultati ottenuti Assumendo la configurazione Q = 0 come postura iniziale per le 7 posizioni precedenti, generare le matrici così come sono richieste dal programma stesso verificare che il movimento prodotto sia quello atteso Quesiti 2 Ritorno

5 5 Robot Puma 560 Parametri di Denavit-Hartenberg: soluzione 0.67 Z1Z1 X1X1 Y1Y1 Z2Z2 X2X2 Y2Y X0X0 Z0Z0 Y0Y0 Z3Z3 X3X3 Y3Y Y4Y4 X 4 X 5 X 6 Z 4 Y 5 Y 6 Z 5 Z 6 n d a q 1 = q 2 = q 3 = q 4 = q 5 = q 6 = Y0Y0 Z0Z0 X0X0


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