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1 Puma 560 Y0Y0 Z0Z0 X0X0 La terna utensile (u) è orientata come la terna (6). La terna utensile (u) ha origine nel centro pinza. Le coordinate del centro.

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1 1 Puma 560 Y0Y0 Z0Z0 X0X0 La terna utensile (u) è orientata come la terna (6). La terna utensile (u) ha origine nel centro pinza. Le coordinate del centro pinza sono C P (6) (0, 0, 0.12) (6) Orientamento dellutensile tramite angoli di Eulero ZXZ

2 2 1)Disporre le terne locali in base alla convenzione di Denavit-Hartenberg secondo i seguenti parametri 2)Impostare per un moto assegnato il problema dinamico inverso, in presenza di azioni esterne, per determinare le azioni da esercitare ai giunti per realizzare il moto assegnato lenergia cinetica totale del manipolatore durante il moto assegnato il valore dell inerzia vista dal 1 o giunto durante il moto assegnato 3)Risolvere il problema dinamico diretto per determinare il moto del manipolatore per un assegnato sistema di forze esterne e azioni ai giunti Puma Impostazione del problema dinamico n d a q 1 = q 2 = q 3 = q 4 = q 5 = q 6 =

3 3 Per il robot in considerazione si imposti il problema per la pianificazione del movimento, essendo assegnati per ogni giunto le escursioni, la velocità e laccelerazione e decelerazione massime, per i seguenti tipi di movimento 1)Movimento punto-punto con accelerazione costante a tratti e minimizzazione della potenza specifica con traiettoria per la riduzione delle vibrazioni (facoltativo) analisi e confronto tra i due casi precedenti (facoltativo) 2)Movimento con con traiettoria assegnata con il metodo della scomposizione in sotto-traiettorie Puma Impostazione della pianificazione del movimento

4 4 Puma Applicazione numerica tramite Matlab Impiegando le formulazioni matriciali del problema dinamico e della pianificazione del movimento sviluppare i seguenti programmi. 1)Programma P_P.m per il movimento punto-punto, da fermo a fermo con tempo di esecuzione minimo; il programma deve funzionare con le seguenti specifiche. Dati dingresso il file Giunti.mat delle caratteristiche dei sei giunti: le escursioni angolari (Ang 6 2 ), le velocità (Vel 6 1 ) e le accelerazioni e decelerazioni (Acc 6 2 ) massime per ogni giunto; il file viene fornito; un file chiamato Punto_Punto.mat contenente i vettori PoIn e PoFi 6 1 contenente rispettivamente la postura iniziale in coordinate dei giunti e la posa finale in coordinate esterne; la variabile npr contenente il numero di punti per la rappresentazione.

5 5 Puma Applicazione numerica tramite Matlab 2 Risultati: per i file dingresso forniti effettuare grafici della traiettoria con il programma PoVeAc.m; le variabili dei giunti e le rispettive derivate devono essere calcolate per via analitica; simulazione del movimento con il programma MuoviPuma560.p; un file chiamato Traiettoria.mat contenente i le variabili di giunto QG, QGp e QGpp e il tempo di esecuzione tes impiegate in PoVeAc.m.

6 6 Puma Applicazione numerica tramite Matlab 3 2)Programma T_A.m per il movimento con traiettoria assegnata, con il metodo della scomposizione in sotto-traiettorie centro pinza: percorso rettilineo con velocità costante; orientamento della pinza: fisso. Dati dingresso il file Giunti.mat delle caratteristiche dei sei giunti: le escursioni angolari (Ang 6 2 ), le velocità (Vel 6 1 ) e le accelerazioni (Acc 6 2 ) massime per ogni giunto; il file viene fornito; un file chiamato Tra_Ass.mat contenente i vettori PoIn e PoFi 6 1 contenente rispettivamente la postura iniziale in coordinate dei giunti e la posa finale in coordinate esterne; la variabile vel 3 1 contenente la velocità costante del centro pinza.

7 7 Puma Applicazione numerica tramite Matlab 4 Risultati: per i file dingresso forniti effettuare grafici della traiettoria con il programma PoVeAc.m; le variabili dei giunti e le rispettive derivate devono essere calcolate per via analitica; simulazione del movimento con il programma MuoviPuma560.p; un file chiamato Traiettoria.mat contenente le variabili di giunto QG, QGp e QGpp e il tempo di esecuzione tes impiegate in PoVeAc.m.

8 8 Puma Applicazione numerica tramite Matlab 5 3)Programma D_I.m per la soluzione problema dinamico inverso, in presenza di gravità. Dati dingresso il file Bracci.mat contenente le caratteristiche dei sei bracci: le coordinate cartesiane locali dei centri di massa (Cm 6 3 ), i momenti centrali dinerzia espressi rispetto a terne equiverse alle terne locali (Jm 6 3 ) e le masse (Massa 6 1 ); il file viene fornito; un file chiamato Traiettoria.mat contenente le variabili di giunto QG, QGp e QGpp e il tempo di esecuzione tes nel formato impiegato dal programma PoVeAc.m

9 9 Puma Applicazione numerica tramite Matlab 6 Risultati: per i file dingresso forniti effettuare grafici delle azioni dei giunti, dellandamento dellenergia cinetica globale e dellinerzia totale vista dal 1 o giunto eseguiti con il programma AzECIn.m; simulazione del movimento con il programma MuoviPuma560.p un file chiamato Dina.mat contenente, nel formato impiegato dal programma AzECIn.m, t: vettore dei tempi Azio: azioni esercitate ai giunti EnCi: energia cinetica globale In1: inerzia totale vista dal 1 o giunto Commentare i risultati numerici ottenuti per i casi tipici forniti Ritorno


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