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1 ROBOT PUMA 560 Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Indirizzo web Caratteristiche.

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1 1 ROBOT PUMA 560 Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Indirizzo web Caratteristiche

2 2 Specifiche Tecniche Generale Assi6 AttuatoriMotori CC ControlloNumerico CoordinateEncoder Incrementali Controllo di PosizioneCartesiane Cavi5 metri Area di Lavoro Massima estenzione polso878 mm (tra il giunto 1 e 5) Limiti giunto 1320 gradi Limiti giunto 2250 gradi Limiti giunto 3270 gradi Limiti giunto 4280 gradi Limiti giunto 5200 gradi Limiti giunto 6532 gradi

3 3 Capacità di carico Carico pagante nominale4 kg Carico permesso al polso4 kg entro 127 mm dal Jt 5 e 37.6 mm dal Jt 6 Ambiente Temperaturada 5 a 40 °C Umidità50% a 40 °C e 90% a 20 °C Prestazioni Errore casuale± 0.1 mm entro 760 mm Massima velocità1 rad/s Pesi Braccio63 kg Unità di controllo200 kg

4 4 Caratteristiche costruttive

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8 8 Quesiti Configurazione corrispondente a rotazioni nulle 0.67 A2A2 A3A X0X0 A 1 Z 0 Y0Y0 A4A A5A5 A6A6 Y0Y0 Z0Z0 X0X0 Per gli assi dei giunti A i indicati, posizionare le terne secondo la convenzione di Denavit-Hartenberg e determinare i parametri. Calcolare in forma simbolica le matrici di posizione M 0i e risolvere i problemi di cinematica diretta e inversa

9 9 1)Definire il problema cinematico diretto per la posizione impostando in forma simbolica le matrici di posizione M 0h, con h = 1 … 6, a partire dalle matrici di posizione relative M ij di Denavit-Hartenberg; limpostazione deve rappresentare il primo passo per lesecuzione del successivo punto 5). 2)Risolvere in forma simbolica il problema cinematico inverso per la posizione. 3)Impostare il problema cinematico diretto per la velocità e laccelerazione. Utilizzando le matrici dellasse elicoidale, le matrici di velocità e di accelerazione. 4)Partendo dalla formulazione del punto precedente impostare il problema cinematico inverso per la velocità e laccelerazione evidenziando lo jacobiano che consente la soluzione. 5)Programmare in linguaggio MATLAB, utilizzando i modelli di file forniti, le espressioni simboliche trovate. 6)Verificare con i file Puma560.m, Verifica_Pos_Inv.m e Verifica_Cin_Inv.p la validità delle espressioni trovate e programmate. 7)Commentare i risultatiCinematica diretta e inversa

10 10 Per il robot in considerazione si imposti il problema per la pianificazione del movimento, con assegnate velocità, accelerazione e decelerazione massime, per il movimento punto-punto con le leggi di moto definite da posizione iniziale q i e finale q f e tempo di esecuzione T : a)con accelerazione costante a tratti e minimizzazione del tempo di esecuzione b)per la riduzione delle vibrazioni e tempo di esecuzione ottimizzato con le seguenti tre traiettorie traiettoria polinomiale del 5° ordine Impostazione della pianificazione del movimento

11 11 traiettoria di Cicloidale traiettoria di Gutman Analizzare e comparare dal punto di vista cinematico le traiettorie

12 12 Traiettoria punto-punto: applicazione con MATLAB Impiegando le formulazioni del problema cinematico e della pianificazione del movimento sviluppare il programma 1)Programma Punto_Punto.m per il movimento punto-punto da fermo a fermo, con le tre traiettorie proposte, da una postura corrente a una posa finale, al fine di afferrare un oggetto; il programma deve minimizzare il tempo di azionamento e funzionare con qualsiasi tipo di ingresso nellambito delle specifiche di seguito fornite Dati dingresso Parametri da fornire come argomenti alla funzione Matlab il vettore riga Q0 contenente la postura corrente nello spazio dei giunti il vettore riga Sf(x,y,z,fi,chi,psi) contenente il punto finale cioè la posa dellorgano terminale in coordinate esterne gli altri argomenti utili per far funzionare la funzione, come specificato il file Giunti_Puma560.m contenente le velocità VMax e le accelerazioni AMax massime per ogni giunto; il file viene fornito

13 13 2 Risultati: per i file dingresso forniti effettuare grafici della traiettoria con il programma PoVeAcPt.m; le variabili dei giunti e le rispettive derivate devono essere calcolate per via analitica simulazione del movimento con il programma Puma560.m un file chiamato Traiettoria.mat contenente le variabili di giunto QG, QGp e QGpp e TempoEsecuzione impiegate in PoVeAcPt.p Commentare i risultati ottenuti per alcuni casi numerici significativi confrontando le tre traiettorie e le implicazioni di carattere cinematico.


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