Problema del controllo Ossia cosa significa “CONTROLLARE UN SISTEMA” ?
Controllo di un sistema controllare un sistema significa imporre all’uscita y(t), di tale sistema, un andamento più simile possibile all’andamento desiderato ydes(t).
Controllo automatico Se il sistema di controllo è automatico dobbiamo riuscire a realizzare un “meccanismo” tale che per ogni ydes(t) genera automaticamente un ingresso di controllo xc(t) il quale produce un’uscita y(t) che si avvicina il più possibile alla ydes(t) .
Anello aperto Si ha il vantaggio che per trovare tale ingresso non si devo valutare nulla dell’uscita (controllo ad anello aperto), ma si hanno i seguenti grossi svantaggi.
Anello aperto - si deve avere una conoscenza perfetta del modello del sistema G(s) da controllare - sistema non deve variare nel tempo -si deve avere una conoscenza perfetta dei disturbi e di come i disturbi agiscono sul sistema.
Anello aperto Per questo motivo si dice che IL SISTEMA DI CONTROLLO IN CATENA APERTA E’ POCO ROBUSTO
Retroazione Per questo motivo nei controlli automatici si preferisce adottare lo schema a controreazione , mostrato in figura, che calcola l’azione di controllo a partire dalla differenza fra uscita desiderata e uscita effettiva . Questa differenza viene detta segnale errore : il compito del controllore è proprio quello di far tendere a zero il segnale errore ,
Caratteristiche (vantaggi) della retroazione La relazione tra ingresso ed uscita dipende meno dalle variazioni dei parametri del sistema (diminuisce la sensibilità dell’uscita alle variazioni parametriche di G(s)) L’uscita dipende meno dai disturbi La banda passante si allarga (maggiore prontezza del sistema) Diminuisce l’errore a regime migliorando la precisione
svantaggi Il sistema retroazionato con blocchi stabili ad anello aperto, una volta chiuso l’anello può diventare instabile!!!! NB la retroazione però può stabilizzare sistemi intrensecamente instabili come le centrali nucleari.