Normativa di riferimento UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Normativa di riferimento

UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA

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UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Diagrammi funzionali

Diagramma delle fasi/spostamenti UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Diagramma delle fasi/spostamenti

Circuiti semiautomatici UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Circuiti semiautomatici

UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Circuiti automatici

UNIVERSITÀ DI BERGAMO Circuiti sequenziali (ciclo quadro) FACOLTÀ DI INGEGNERIA Circuiti sequenziali (ciclo quadro) (ciclo quadro)

UNIVERSITÀ DI BERGAMO Circuiti sequenziali (ciclo quadro) FACOLTÀ DI INGEGNERIA Circuiti sequenziali (ciclo quadro)

Circuiti sequenziali - Segnali bloccanti - UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Circuiti sequenziali - Segnali bloccanti - b0 (ciclo a L)

Tecnica dei collegamenti UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Tecnica dei collegamenti

Tecnica dei collegamenti UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Tecnica dei collegamenti

Tecnica delle memorie in cascata UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Tecnica delle memorie in cascata

Tecnica delle memorie in cascata UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Tecnica delle memorie in cascata

Tecnica delle memorie in cascata UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Tecnica delle memorie in cascata

Introduzione al linguaggio SFC (Sequential Function Chart) UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Introduzione al linguaggio SFC (Sequential Function Chart) Deriva dal linguaggio grafico Grafcet (Graphe de coordination étapes- transitions) sviluppato in Francia negli anni 70. Il Grafcet è tuttora uno dei linguaggi standard per descrivere processi discreti ed è stato incluso nella normativa IEC 61131-3 con il nome di Sequential Functional Chart. Sito da dove è possibile scaricare liberamente testi e altro materiale didattico (in inglese) http://claymore.engineer.gvsu.edu/ http://claymore.engineer.gvsu.edu/~jackh/

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Sequential Function Chart Elementi fondamentali UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Sequential Function Chart Elementi fondamentali fasi o passi (step) o tappe (étapes), transizioni, archi orientati che connettono fasi/transizioni regole di evoluzione che definiscono senza ambiguità il comportamento della macchina (programma) azioni associate alle fasi, condizioni logiche associate alle transizioni. Lo stato di attivazione delle fasi rappresenta lo stato del sistema. Viene modificato da eventi, che mediante le transizioni portano il sistema in una nuova condizione (attivano altre fasi).

UNIVERSITÀ DI BERGAMO Fase (step) FACOLTÀ DI INGEGNERIA Fase (step) Nome Due tipi di Step: Normal Step, Initial Step Vi può essere un solo Initial Step Ogni step ha associato un nome unico A ciascuno Step è associato uno Stato: attivo o non attivo (contrassegnato da un “gettone”) Lo step iniziale viene automaticamente attivato all’avvio

condizione (Vero-Falso) UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Transizioni Una transizione è rappresentata da una barra orizzontale nera A ciascuna transizione è sempre possibile associare almeno uno Step precedente ed almeno uno Step seguente A ciascuna transizione DEVE essere associata una condizione booleana (Vero, Falso). Lo stato della transizione coincide con la condizione associata Step1 condizione (Vero-Falso) start (TRUE, FALSE) Step2

Valutazione di una Transizione UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Valutazione di una Transizione La condizione associata ad una transizione è valutata SOLO quando tutti gli Step precedenti ad essa sono attivi (all’inizio è attivo lo step iniziale) Quando tutti gli Step precedenti ad una transizione sono attivi e la condizione ad essa associata è vera, tutti gli Step precedenti si disattivano e divengono attivi gli Step seguenti. True True

UNIVERSITÀ DI BERGAMO Archi e Sequenze FACOLTÀ DI INGEGNERIA Archi e Sequenze Un arco è rappresentato da una linea verticale. Un arco è orientato per default dall'alto verso il basso. Quando è necessario usare un arco orientato dal basso verso l'alto, viene rappresentato il senso, tramite una freccia una sequenza è definita da una serie di step – transizioni - step collegati da archi orientati

UNIVERSITÀ DI BERGAMO Azioni FACOLTÀ DI INGEGNERIA Azioni Ad ogni Fase è possibile associare una o più Azioni che descrivono le operazioni da compiere quando la fase è attiva Ogni azione è rappresentata da un rettangolo connesso alla Fase E' possibile non associare alcuna azione alla fase. In tal caso quando lo Step si attiva, non viene eseguito nulla, e si attende che la disattivazione.

UNIVERSITÀ DI BERGAMO Azioni FACOLTÀ DI INGEGNERIA Azioni Nome azione Variable associata Qualificatore Qualificatore. Specifica le modalità di esecuzione dell'azione. Può assumere diversi valori: N: azione non memorizzata e da eseguire fintanto che la fase è attiva L: azione limitata nel tempo D: azione ritardata P: azione impulsiva S, R set o reset di un’azione memorizzata Nome azione. identifica l’azione e DEVE essere unico. All’Action Name viene associato il programma che realizza l'azione. Variable (opzionale). Permette di indicare una variabile che è modificata dall'azione

Qualificatori della azioni UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Qualificatori della azioni 'S', 'R', Set e Reset Action1 S Step1 T1 R StepN TN Step1.X StepN.X L'azione "Action1" inizia ad essere eseguita quando lo Step1 diviene attivo. L'azione viene memorizzata (stored) e continua ad essere eseguita fino a quando lo step StepN diviene attivo e resetta l’azione.

Sequenze Alternative divergenza -convergenza UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Sequenze Alternative divergenza -convergenza E' possibile realizzare sequenze alternative tramite percorsi divergenti e convergenti. Le sequenze sono eseguite in mutua esclusione. Per evitare ambiguità occorre associare alle transizioni condizioni logiche mutuamente esclusive percorso divergente percorso convergente

Sequence Loop (ciclo di sequenza) UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Sequence Skip (salto di sequenza): Sequence Loop (ciclo di sequenza)

Sequenze Simultanee parallelismo e sincronizzazione UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Sequenze Simultanee parallelismo e sincronizzazione Le sequenze simultanee vengono valutate tutte in parallelo La convergenza di sequenze simultanee avviene solo quando tutti gli ultimi step di ciascuna sequenza sono attivi. Divergenza di Sequenze Simultanee Convergenza di Sequenze Simultanee

UNIVERSITÀ DI BERGAMO Strutture errate FACOLTÀ DI INGEGNERIA Strutture errate Errata convergenza di sequenze simultanee: tutti gli step che afferiscono a tale convergenza devono poter diventare tutti attivi

Parallelismo con convergenza UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Strutture ambigue Parallelismo con convergenza

Sincronizzazione locale (semaforo) UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Sincronizzazione locale (semaforo)

- inscatolamento semiautomatico - UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Esempio applicativo - inscatolamento semiautomatico -

- inscatolamento semiautomatico - UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Esempio applicativo - inscatolamento semiautomatico -

Il sequenziatore pneumatico UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Il sequenziatore pneumatico

Il sequenziatore pneumatico UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Il sequenziatore pneumatico

Il sequenziatore pneumatico UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Il sequenziatore pneumatico

Il sequenziatore pneumatico UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Il sequenziatore pneumatico

Il sequenziatore pneumatico UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Il sequenziatore pneumatico

UNIVERSITÀ DI BERGAMO FACOLTÀ DI INGEGNERIA Esercizio

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