E.Mumolo, DEEI mumolo@units.it Player Stage E.Mumolo, DEEI mumolo@units.it

Il problema Molti tipi di piattaforme e controllori È un problema di virtualizzazione per la portabilità del codice

Soluzione Strato di virtualizzazione  Player Server www.playerstage.org Programma utente (client) TCPIP Player Server File di configurazione interfacce Robot Reale

Architettura del Player Computer di sviluppo Robot reale

Simulazione E se non ho il robot?  STAGE (simula il robot e il mondo) Programma utente (client) TCPIP Player Server File di configurazione del player interfacce File di configurazione di Stage STAGE

In definitiva Programma scritto in C C++ Java Pyton … simulazione degli ambienti STAGE (mondi a 2D) tcp/udp Cliente PLAYER GAZEBO (mondi a 3D) Client Programma scritto in C C++ Java Pyton … ROBOT REALE simulazione interfacce del robot

Running Player Building and installation Execution http://playerstage.sourceforge.net ./configure make make install Execution player [–p <port>] <config file> playerv [hostname:port] playerjoy [hostname:port]

File di configurazione del player: *.cfg Server blobfinder:0 ( driver “acts” devicepath=“/dev/video0” channel 0 ) laser:0 ( driver “sicklms200” port “/dev/ttyS1” resolution 50 position:0 ( driver “p2os_position” port “/dev/ttyS0” max_xspeed 500 Camera Laser Motors

Player cfg

Programmazione clienti in C++ Il programma Cliente usa la libreria libplayerc++ La libplayerc++ si basa sul modello “service proxy” Il cliente è implementato includendo oggetti che sono proxy per servizi remoti In definitiva, lo sviluppo del programma si basa sulla desisione dei proxy necessari, e l’uso dei metodi forniti dalla classe I proxy sono gestiti dal Controller Funzioni del Controller: Fornisce un corpo al cliente (Embodyness) Supervisiona il funzionamento Fornisce le funzionalità previste

#include <playerclient. h> #include <stdlib #include <playerclient.h> #include <stdlib.h> int main(int argc, char *argv[]) { PlayerClient robot("localhost"); SonarProxy sp(&robot,0,'r'); Position2DProxy pp(&robot,0,'w'); double newturnrate,newspeed; for(int i=0;i<1000;i++) if(robot.Read()) exit(1); sp.Print(); // print out sonars for fun // semplice algoritmo per evitare gli ostacoli if((sp.ranges[0] + sp.ranges[1]) < (sp.ranges[6] + sp.ranges[7])) newturnrate = DTOR(-20); // turn 20 degrees per second else newturnrate = DTOR(20); if(sp.ranges[3] < 0.500) newspeed = 0; else newspeed = 0.100; pp.SetSpeed(newspeed,newturnrate); //comandi ai motori }

File di configurazione di Stage: world file

Programmazione player Librerie C (libplayerc), C++ (libplayerclient), Tcl (tclPlayer), etc. Passi di programmazione Connessione con il proxy Sottoscrivere I device. Leggi I sensori. Elabora i dati. Invia i comandi agli attuatori.

Position2dProxy: metodi principali Position2dProxy (PlayerClient *aPc, uint aIndex=0)  costrutore ~Position2dProxy ()  distruttore void SetSpeed (double aXSpeed, double aYSpeed, double aYawSpeed)  invia comandi al motore void SetMotorEnable (bool enable)  abilita/disabilita i motori void ResetOdometry ()  resetta l’odometry a (0,0,0). void SetOdometry (double aX, double aY, double aYaw)  inizializza l’odometria alla posizione (x, y, yaw). double GetXPos () double GetYPos (). double GetYaw () double GetXSpeed () double GetYSpeed (). double GetYawSpeed ().

LaserProxy: metodi principali LaserProxy (PlayerClient *aPc, uint aIndex=0)  costruttore ~LaserProxy ()  distruttore uint GetCount ()  numero di punti nella acquisizione. player_point_2d_t GetPoint (uint aIndex)  dati dello scanner: x,y (m). int GetIntensity (uint aIndex)  richiede l’intensità void RequestGeom ()  richiede la geometria del laser player_bbox_t GetSize ()  richiede la dimensione. double GetMinLeft ()  richiede la minima lettura a sinistra. double GetMinRight ()  richiede la minima lettura a destra.

SonarProxy SonarProxy (PlayerClient *aPc, uint aIndex=0)  costruttore ~SonarProxy ()  distruttore uint GetCount () richiede il conteggio delle misure double GetScan (uint aIndex)  richiede una lettura particolare double operator[] (uint aIndex)  richiede un modo alternativo di lettura delle misure uint GetPoseCount ()  numero di posizioni valide player_pose_t GetPose (uint aIndex)  richiede la posizione deòl sonar void RequestGeom ()  richide la geometria del sensore