PLC PCD1 della SAIA-Burgess Programmazione in Ambiente SAIA-Burgess PLC PCD1 della SAIA-Burgess

Caratteristiche Hardware PLC SAIA PCD1 Massimo 4 Moduli di I/O. Quelli presenti: 1 byte digitale ingressi (0-24V) 1 byte digitale uscite (0-24V) 10 ingressi 4-20mA 10 ingressi 0-10 V 1 CPU: microcontrollore 68340 Tempi di elaborazione: AND 5s WORD 10s

Caratteristiche Hardware PLC SAIA PCD1 Memoria 17 Kbytes RAM 64 Kbytes RAM/EEPROM Base dei Tempi: programmabile da 10 msec a 10 secondi default: 100 msec

Organizzazione della Memoria PLC SAIA PCD1 Ingressi (1 bit): I (0..8191). Esempio I 0 Uscite (1 bit): O (0..8191). Esempio O 0 Flag (1 bit): F (0..8191). Esempio F 0. Possono essere letti e/o modificati. Registro (32 bit): R (0..4095). Valori positivi, negativi o nulli. Valori in Virgola Mobile, Decimali, Esadecimali, Binari.

Costanti: K (0..16383) Possono assumere i seguenti valori: Organizzazione della Memoria PLC SAIA PCD1 Costanti: K (0..16383) Possono assumere i seguenti valori: Tipo Costante Valore Minimo Valore Massimo Decimale -2.147.483.648 +2.147.483.648 Esadecimale 0 H FFFFFFFF H Binario 0 Q 1111111111111 Q (13 bits) ASCII 'a', 'b', ..., 'z', 'A', etc. Virgola Mobile -9.22337177 E+18 +9.22337177 E+18 -2.71050535 E-20 +5.42101070 E-20

Organizzazione della Memoria PLC SAIA PCD1 Temporizzatore (31 bit): T (default: 0..31) Viene decrementato in funzione della base dei tempi il cui valore di default è di 1/10 sec (100 msec). Può assumere solo valori positivi o nulli: 0..2.147.483.647 Contatore (31 bit): C (default: 32..1599) Viene decrementato in funzione di eventi scelti dall'utente.

Flag di Sistema Registro Risultato o ACCU: (1 bit) P (1 bit): Accumulatore. Il suo stato (H/L) dipende dal risultato di determinate istruzioni (tipicamente quelle che operano sui bit) P (1 bit): flag di stato delle operazioni aritmetiche. Il suo stato è H (alto) se il risultato di una istruzione aritmetica è positivo ( > 0 ) N (1 bit): flag di stato delle operazioni aritmetiche. Il suo stato è H (alto) se il risultato di una istruzione aritmetica è negativo ( < 0 ) Z (1 bit): flag di stato delle operazioni aritmetiche. Il suo stato è H (alto) se il risultato di una istruzione aritmetica è zero E (1 bit): flag di stato delle operazioni aritmetiche. Il suo stato è H (alto) se l'istruzione aritmetica non può essere eseguita (superamento capacità dei registri, divisione per zero, radice quadrata di un numero negativo, etc.)

Differenze con lo Standard IEC 1131-3 Definizione Configuration e Resource: La Configuration coincide con il Progetto La Resource (Specifica del Supporto Hardware) è definita nel Progetto (Tools  PCD Configuration File Editor) Definizione di Programma e Function Block All'interno di un Progetto possono essere definiti più Programmi e Function Blocks scritti in uno dei 5 linguaggi IEC 1131-3   Definizione dei Tasks La Gestione dei Processi e Function Block avviene tramite Blocchi ad Organizzazione Ciclica (COB)   Definizione di Tipi di Dato Non disponibile

Differenze con lo Standard IEC 1131-3 Definizione di Variabili Locali e Globali La definizione di Variabile Locale o Globale viene realizzata specificando lo Scope della variabile, quando essa viene dichiarata in un file (ad esempio in un programma) Local: La Risorsa (I, O, F, R, T, C, K) è locale al File Public: La Risorsa è dichiarata Public al fine di essere usata in un altro File Extern: La Risorsa è utilizzata nel File corrente, ma è stata dichiarata Public in un altro File Inizializzazione Variabili Viene fatto in Instruction List (IL) (vedasi lucidi successivi)

Differenze con lo Standard IEC 1131-3 Variabili e Valori Temporali Non esistono in modo esplicito I valori temporali vengono espressi con Registri (R) o con Costanti (K) I valori temporali sono espressi come multipli di 100 msec Attributi Variabili: Attributo AT Non esiste L'associazione delle variabili agli indirizzi di memoria viene fatta all'atto della dichiarazione delle variabili specificando se: l'allocazione deve essere dinamica (non si fissa alcun indirizzo di memoria) si vuole assegnare un indirizzo ben preciso 

Differenze con lo Standard IEC 1131-3 Attributi Variabili: Attributo RETAIN Non esiste E' possibile definire qualcosa di simile solo per i Flags. E' possibile scegliere tra due valori: Volatile (Reset con il Cold Start) Non-Volatile (Default) E' possibile configurare l'intervallo di indirizzi di Flags che sono di tipo Volatile e Non-Volatile Attributi Variabili: Attributo CONSTANT Vengono utilizzate le Costanti K

POUs e Tasks nel PLC SAIA-Burgess Il programma è diviso in blocchi di istruzioni: Blocco di Organizzazione Esclusiva (XOB) Blocco di Organizzazione Ciclica (COB) Blocco di Programma (PB) Blocchi di Funzione (FB). Ci deve essere almeno un COB Ogni COB può richiamare PB e FB I PB e i FB possono richiamare qualsiasi altro PB o FB fino a 7 livelli di nidificazione

Blocco ad Organizzazione Esclusiva (XOB) Viene eseguito solo quando si verifica un determinato evento al quale il XOB è associato Se un determinato evento accade e ad esso non viene associato alcun XOB, non viene intrapresa alcuna azione e si accende la lampada ERROR Al termine del programma XOB, il programma ritorna alla locazione dalla quale era stata richiamata la routine esclusiva. Gli eventi sono caratterizzati da una priorità, che determina l'esecuzione degli associati XOB, nel caso di concomitanza di eventi Esempio: XOB 16, Accensione PLC o Start Cold

Blocco ad Organizzazione Esclusiva (XOB) Sintassi della dichiarazione di un XOB XOB numero corpo del programma EXOB numero: 0-25 (ad esempio 16) All'inizio dell'XOB l'ACCU e' messo alto (H)

Inizializzazione Variabili Instruction List (IL) Blocco ad Organizzazione Esclusiva (XOB) Inizializzazione Variabili Instruction List (IL) XOB 16 ACC H SET F 0 EXOB   RES F 0

Blocco ad Organizzazione Ciclica (COB) Ad ogni COB deve essere associato un numero La sequenza di esecuzione dei COB (quando ve ne è più di uno) dipende dal numero associato Ad ogni COB può essere associato un tempo di supervisione espresso in unità di 1/10 sec. In ogni caso deve essere associato il valore 0 Se il tempo di supervisione è 0, alla conclusione del COB viene eseguito il COB successivo (con numero superiore). Se il COB è l'unico, viene eseguito lo stesso COB Se il tempo di supervisione è maggiore di 0, viene attivato un timer all'inizio dell'esecuzione del COB. Se il tempo di supervisione scade prima che il COB termina, viene eseguito il COB successivo.

Blocco ad Organizzazione Ciclica (COB) Sintassi della definizione di un COB COB numero tempo corpo del programma ECOB  numero: 0-15 (16 COB al massimo) tempo: tempo di supervisione in incrementi di 10 ms (0-100.000) All'inizio del COB l'ACCU è messo alto (H)

Esempio di Gestione della Preemption COB 0 0 ;oppure t LD C 0 100 NEXT: DEC C 0 STH C 0 JR H NEXT STH I 32 OUT O 48 ECOB COB 1 STH I 39 OUT O 55 se il COB 0 ha tempo 0 allora i tempi di risposta di O 55 sono pari a quelli del decremento del contatore se il COB 0 ha tempo t allora i tempi di risposta di O 55 sono di t*10 msec.