Controllo dellinterazione
Il controllo dellinterazione tra manipolatore e ambiente è fondamentale per la corretta esecuzione del compito La grandezza che caratterizza linterazione tra manipolatore e ambiente è la forza di contatto Non è sempre possibile risolvere il problema tramite il controllo della posizione dellorgano terminale del manipolatore
Esempio realizzazione di un accoppiamento meccanico di accuratezza elevata la posizione relativa delle parti deve essere garantita con una corrispondente accuratezza (un ordine di grandezza in più) gli errori di pianificazione danno luogo a forze di contatto che portano ad uno scostamento dalla posizione desiderata il sistema di controllo tenta di ridurre lo scostamento e può portare ad un aumento della forza di contatto (contatto instabile) È NECESSARIO UN COMPORTAMENTO CEDEVOLE
Strategie di controllo dellinterazione Controllo diretto della forza di contatto si crea un anello di retroazione esterno per la regolazione della forza (che deve essere quindi misurata) che genera i riferimenti per il regolatore di posizione Controllo indiretto della forza di contatto (attraverso il controllo del moto e leventuale modifica delle caratteristiche di cedevolezza dellambiente e/o del manipolatore) - controllo di cedevolezza - controllo di impedenza