PROFESSORESSA STUDENTI F. Pirri D. G. Ferriero V. Virili TUTOR M. Pizzoli RICOSTRUZIONE METRICA 3D DI UN OGGETTO RIPRESO DA PIÙ VISTE CON LA STESSA TELECAMERA Corso di Laurea in Ingegnera dei Sistemi Progetto di Visione e Percezione Facoltà di Ingegneria

Obiettivi Ricostruzione metrica 3D stratificata –Confronto dei risultati con più oggetti

Indice Il problema della ricostruzione 3D Sviluppo per due sperimentazioni Conclusioni

Il problema della ricostruzione 3D

Indice Il problema della ricostruzione 3D Sviluppo per due sperimentazioni Conclusioni –Corrispondenze –Matrice Fondamentale –Eliminazione false corrispondenze –Primo caso –Secondo caso Conclusioni

Corrispondenze SIFT - [Lowe99] Match – D. Lowes SIFT Keypoint Detector

Matrice Fondamentale La matrice fondamentale F lega una retta epipolare al punto che lha generata Per ogni coppia di punti corrispondenti vale Gli epipoli sono gli autovettori di F e F corrispondenti allautovalore nullo

Eliminazione false corrispondenze

Indice Il problema della ricostruzione 3D Sviluppo per due sperimentazioni –Corrispondenze –Matrice Fondamentale –Eliminazione false corrispondenze –Primo caso Conoscenza parametri intrinseci –Calibrazione della telecamera Matrice essenziale Matrici di proiezione Triangolazione –Secondo caso Conclusioni

Primo caso Matrice di Calibrazione Matrice Essenziale Ricordando che Per ottenere E:

Primo caso Matrici di proiezione –Matrici di Rotazione e Traslazione fattorizzando E tramite decomposizione SVD Quattro casi possibili dove u 3 è la terza colonna di U e W:

Primo caso Triangolazione

Indice Il problema della ricostruzione 3D Sviluppo per due sperimentazioni –Corrispondenze –Matrice Fondamentale –Eliminazione false corrispondenze –Primo caso –Secondo caso Conclusioni Spazio proiettivo Spazio affine Spazio euclideo Conclusioni

Secondo caso Spazio proiettivo –Calcolo di P da F Spazio affine Spazio euclideo

Indice Il problema della ricostruzione 3D Sviluppo per due sperimentazioni Conclusioni –Osservazioni sui risultati

Conclusioni Abbiamo ottenuto un risultato concreto dal dataset delloggetto assegnato tramite ricostruzione metrica 3D diretta Abbiamo riscontrato problemi analitici per il riferimento delle telecamere nella trasformazione proiettiva