Problema 1.1 Sistema di assiematura con robot e agv Sia dato il sistema in figura. Inizialmente sull' AGV libero viene caricato un semilavorato dal magazzino M1, l' AGV porta questo in pos. 1 per il grasp (la presa) del robot 1. Questo si porta nella posizione di assemblaggio ove arriva il robot 2 per montare sul semilavorato un componente prelevato dal magazzino planare M2 (attenzione: il robot 2 deve arrivare in posizione di assemblaggio sempre dopo il robot 1; l'assemblaggio avviene con entrambi i robots in grasp). Al termine di questa operazione, mentre il robot 2, effettuato il release (il rilascio), torna in posizione 2 per prelevare il successivo componente, il robot 1 carica sull' AGV il pezzo assemblato; l'AGV dunque torna al magazzino M1 ove, dopo l' operazione di scarico, viene caricato un nuovo semilavorato. Modellare il sistema con una rete di Petri marcata, rappresentando le attività con una sola transizione, cioè ignorando le condizioni attività in corso (quindi i relativi stati), e dettagliando le operazioni di grasp e release per i robots, con le relative precedenze R1R2AGV POS1 M2 ASSIEMATURA M1 POS2

AGVlibero in M1 semilavorato in M1 R1 in pos. 1 R2 in pos. 2 componente in M2 R1R2AGV POS1 M2 ASSIEMATURA M1 POS2

AGVlibero in M1 semilavorato in M1 AGV con semilavor ato in pos.1 R1 in pos. 1 R1 consemilavorato in pos. 1 grasp di R1 (ATTIVITA) viaggio da M1 a pos. 1 (ATTIVITA) componente in M2 R1sisposta in ASS (ATTIVITA) AGV in pos1 In attesa del lavorato R1R2AGV POS1 M2 ASS M1 POS2 R2 in pos. 2

AGVlibero in M1 semilavorato in M1 AGV con semilavorato in pos.1 R1 in pos. 1 R1 consemilavorato in pos. 1 graspdi R1 viaggio da M1 a pos. 1 componente in M2 R1sisposta in ASS R1 con semilav. in ASS chiamata per R2 graspdi R2 R2 concomp. in pos. 2 R2si sposta in ASS (ATTIVITA) R2 concomp. in ASS (ATTIVITA) lavoro ASSIEMATURA AGV in pos1 In attesa del lavorato R1R2AGV POS1 M2 ASS M1 POS2 R2 in pos. 2

AGVlibero in M1 semilavorato in M1 AGV con semilavorat o in pos.1 R1 in pos. 1 R1 consemilavorato in pos. 1 graspdi R1 viaggio da M1 a pos. 1 componente in M2 R1sisposta in ASS R1 consemilav. in ASS chiamata per R2 graspdi R2 R2 concomp. in pos. 2 R2sisposta in ASS R2 concomp. in ASS lavoro lavorato in ASS release di R2 R2 si sposta in posiz. 2 R1 con lavorato ASS R1sisposta in pos. 1 R2 in ASS AGV in pos1 In attesa del lavorato R2 in pos. 2 R1R2AGV POS1 M2 ASS M1 POS2

AGVlibero in M1 semilavorato in M1 AGV con semilavorat o in pos.1 R1 in pos. 1 R1 consemilavorato in pos. 1 graspdi R1 viaggio da M1 a pos. 1 componente in M2 R1sisposta in ASS R1 consemilav. in ASS chiamata per R2 graspdi R2 R2 concomp. in pos. 2 R2sisposta in ASS R2 concomp. in ASS lavoro lavorato in ASS releasedi R2 R2 si sposta in posiz. 2 R1 con lavorato ASS R1sisposta in pos. 1 R2 in ASS R1 con lav. in pos. 1 release di R1 AGV in pos1 In attesa del lavorato R1R2AGV POS1 M2 ASS M1 POS2

AGV libero in M1 semilavorato in M1 AGV con semilavorat o in pos.1 R1 in pos. 1 R1 consemilavorato in pos. 1 graspdi R1 viaggio da M1 a pos. 1 R1sisposta in ASS R1 consemilav. in ASS chiamata per R2 R2 in pos. 2 graspdi R2 R2 concomp. in pos. 2 R2sisposta in ASS R2 concomp. in ASS lavoro lavorato in ASS releasedi R2 R2 si sposwta in posiz. 2 R2 in ASS R1 con lavorato ASS R1sisposta in pos. 1 R1 con lav. in pos. 1 release di R1 AGV con lav. in pos. 1 AGV si sposta in M1 AGV in M1 scarico componente in M2 AGV in pos1 In attesa del lavorato R1R2AGV POS1 M2 ASS M1 POS2