Robot Puma 560 Caratteristiche Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Indirizzo web http://www.rpautomation.com/Robotspecs/560spec.htm
Parametri di Denavit-Hartenberg Robot Puma 560 Parametri di Denavit-Hartenberg 0.67 Z1 Z2 0.4318 0.0203 0.1254 X0 Z0 Y0 Z3 Z4 Z5 º Z6 Configurazione corrispondente a rotazioni nulle Y0 Z0 X0
Robot Puma 560 Quesiti Determinare i parametri di Denavit-Hartenberg per le posizioni degli assi Z e delle origini indicate Generare le matrici indicate e memorizzarle, con i nomi indicati, in un file di nome M.mat Assunte nulle tutte le rotazioni (Q = 0 ), si determinino Le matrici di posizione Mi-1,i per i =1, 2, , 6 Le matrici di posizione M0i per i =1, 2, , 6 M00i con i =1, 2, , 6 Determinare le matrici di posizione M0i per i valori delle variabili di giunto Q = [ p, 0, 0, 0, 0, 0] M10i con i =1, 2, , 6 Q = [0, -p/2, 0, 0, 0, 0] M20i con i =1, 2, , 6 Q = [0, 0, -p/2, 0, 0, 0] M30i con i =1, 2, , 6 Q = [0, 0, 0, p/2, 0, 0] M40i con i =1, 2, , 6 Q = [0, 0, 0, 0, p/2, 0] M50i con i =1, 2, , 6 Q = [0, 0, 0, 0, 0, p/2 ] M60i con i =1, 2, , 6 Q = [2 p/3, p/3, - p/3, p/4, p/2, 2 p/5] M70i con i =1, 2, , 6
Robot Puma 560 Ritorno Quesiti 2 Verificare con il programma MuoviPuma560.p i risultati ottenuti Assumendo la configurazione Q = 0 come postura iniziale per le 7 posizioni precedenti, generare le matrici così come sono richieste dal programma stesso verificare che il movimento prodotto sia quello atteso Ritorno
Parametri di Denavit-Hartenberg: soluzione Robot Puma 560 Parametri di Denavit-Hartenberg: soluzione n d q a a 1 0.6700 q1=0 0.0 -1.5708 2 0.0 q2=0 0.4318 0.0 3 0.1254 q3=0 0.0203 -1.5708 4 0.4318 q4=0 0.0 -1.5708 5 0.0 q5=0 0.0 1.5708 6 0.0 q6=0 0.0 0.0 0.67 Z1 X1 Y1 Z2 X2 Y2 0.4318 0.0203 0.1254 X0 Z0 Y0 Z3 X3 Y3 Y4 X4 º X5 º X6 Z4 º Y5 º Y6 Z5 º Z6 Y0 Z0 X0