Stima del flusso ottico per il controllo dei movimenti oculari

Presentazione sul tema: "Stima del flusso ottico per il controllo dei movimenti oculari"— Transcript della presentazione:

1 Stima del flusso ottico per il controllo dei movimenti oculari
Fabio Berton Stima del flusso ottico per il controllo dei movimenti oculari in un sistema antropomorfo Relatore: Chiar.mo Prof. Giulio Sandini Correlatori: Ing. Giorgio Metta Ing. Francesco Panerai

2 Obiettivo della tesi: Realizzazione del controllo di un sistema visivo
binoculare in grado di fissare ed inseguire attivamente un target ed avente le seguenti caratteristiche: Elaborazione in tempo reale. Aderenza al modello biologico.

3 Strategie utilizzate:
Separazione del soggetto dallo sfondo in immagini binoculari. Stima del flusso ottico per individuare gli spostamenti del target. Implementazione parallela degli algoritmi per distribuire il carico computazionale. Utilizzo di geometrie spazio varianti: immagini acquisite a risoluzione variabile. Tracking Real time

4 La Geometria Log - polare
Piano retinico Piano corticale Mappaggio Log - polare

5 Segmentazione dell’oggetto dallo sfondo
La mappa di fusione binoculare L R

6 Immagine ciclopica

7 Il controllo della vergenza:
Fissazione del target tramite l’ indice di fusione binoculare Vantaggi dei campionamenti spazio varianti nel calcolo dell’area fusa

8 Stima del Flusso ottico
Approssimazione dell’ambiente con un modello planare. Analisi del movimento solo sull’immagine fusa. Sfruttamento delle caratteristiche del campionamento Log - polare (alta precisione in fovea e ampiezza del campo visivo per determinare grandi spostamenti).

9 Componenti del flusso ottico
Traslazione orizzontale Traslazione verticale Espansione/ contrazione Rotazione Shear

10 Parallelizzazione degli algoritmi
I vantaggi dell’implementazione su DSP SHARC si possono riassumere come segue: Ottimizzazione dei calcoli floating-point. Facilità di programmazione. Possibilità di acquisizione diretta delle immagini. Alta modularizzabilità degli algoritmi utilizzati.

11 Conclusioni e sviluppi futuri:
Con l’implementazione su DSP è stata raggiunta, nel caso di immagini 64x32, una velocità di elaborazione di circa 20Hz, contro i circa 16Hz di un Pentium 200. Ottimizzando il codice ed i trasferimenti Host  DSP si potranno ottenere prestazioni più elevate.