Presentazione finale di

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1 Presentazione finale di
Università degli Studi di Brescia Facoltà di Ingegneria Corso di Dottorato in Meccanica Applicata XVII Ciclo Presentazione finale di Diego Tosi Progetto e Realizzazione di un Robot a Cinematica Parallela per Applicazioni Mediche

2 Specifiche di progetto
Robot medici Progetti “METAFORE” e “RIME” analisi dello stato dell’arte* prototipo di robot per il fissaggio di viti peduncolari spazio di lavoro: 400x400x300 mm inclinazione punta: +\- 40° velocità accelerazione *Tesi di laurea di D. Martini “Catalogazione Comparata di Robot per Applicazioni medicali”, A.A. 2001/2002

3 Struttura cinematica ibrida
parte seriale 3 gradi di libertà 2 rot. + 1 trasl. giunto prismatico giunti sferici parte parallela base moveable points modulare 4 assi lineari riconfigurabile 3 o 4 gradi di libertà ridondante

4 Riconfigurabilità

5 Riconfigurabilità 3 g.d.l. 4 g.d.l. 3 g.d.l. rid. 6 bielle su 3 motori
solo traslazioni 3 g.d.l. 7 bielle su 4 motori 3 gdl iperstatica 4° motore controllato in forza recupero dei giochi 3 g.d.l. rid. 6 bielle su 4 motori 4 gdl 3 traslaz.+1 rotaz. 4 g.d.l. asse rotaz. fisso

6 Analisi struttura parallela STUDIO CINEMATICO: POSIZIONI
Inversa posizioni motori posizione piattaforma Chiusura vettoriale 3 gdl e 4 gdl: risolta in forma chiusa Diretta posizioni motori posizione piattaforma 3 gdl: risolta in forma chiusa Geometria solida Algebra matriciale 4 gdl: risolta numericamente Equazione trascendente (8° grado) Soluzione approssimata Newton-Raphson su 2 equazioni

7 Analisi struttura parallela MAPPATURA INDICI DI PRESTAZIONE
dS spostamento e rotaz. piattaforma dQ spostamento motori J matrice jacobiana FS forze e coppie sulla piattaforma K matrice di rigidezza indici di cedevolezza separati* *I. Fassi, G Legnani., Tosi D., Kineto-Static Indexes for the Isotopic Design of Parallel Mechanisms, 33rd ISR October 7-11,2002 indici di isotropia globali*

8 Analisi struttura parallela CONFIGURAZIONI SINGOLARI
STUDIO DINAMICO 3 e 4 gdl corpi rigidi massa delle bielle scelta degli attuatori lineari modello dell’attrito 3 & 4 gdl 4 gdl SPAZIO DI LAVORO 3 gdl 600x600x250 oppure x500x400 inclinazione piattaforma max e min 4 gdl RECUPERO DEI GIOCHI -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0.1 0.2 0.3 X [m] Y [m] - l Z=0.75[m] 1.80 2.00 2.80 3.00 4.00 Frid ÷3F esterna applicata ~ 7° biella

9 Calibrazione struttura parallela
sensori interni ed esterni inclinometri, ecoder sui giunti cardanici, 4° asse trascinato simulazione di calibrazione modello parametrico M.C.P.C. 48 parametri di cui 36 interni ELIMINAZIONE DEI PARAMETRI TRAMITE SVD* CALIBRAZIONE CON SENSORI A FILO* *G. Legnani, D. Tosi, G. Gritti, Optimization of a low-cost wire sensor based calibration procedure for industrial robots, Proc. of ISR 2004, Paris 23-26/3/04 *D. Tosi, G. Legnani, Calibration of a Parallel-Serial Hybrid Redundant Manipulator, Proc. of ISR 2003, Chicago, 2-5 June 2003 parametri geometrici posa della piattaforma valori singolari soglia SVD

10 Progettazione Assi lineari Progetto finale Studi preliminari Telaio
Piattaforma Polso seriale H. Giberti, P. Righettini, D. Tosi, G. Legnani, R. Adamini, Progerro di “CHEOPE”: un manipolatore ridondante ibrido palallelo-seriale, Proc. of AIMETA 2003, Ferrara 9-12 Sept. 2003

11 Progettazione ASSE LINEARE

12 Progettazione ASSE LINEARE MAGNETI PERMANENTI (SECONDARIO)

13 Progettazione ASSE LINEARE PRIMARIO

14 Progettazione ASSE LINEARE GUIDE LINEARI CARRELLI A RICIRCOLO DI SFERE

15 Progettazione ASSE LINEARE

16 Progettazione ASSE LINEARE FRENO

17 Progettazione ASSE LINEARE RIGA OTTICA amax : 50 m/s2 Vmax : 2 m/s
Accuratezza : 5 mm

18 Progettazione ASSE LINEARE ASSORBITORI DINAMICI

19 Progettazione ASSE LINEARE ASSE LINEARE COMPLETO SOFFIETTO CATENA
PORTA CAVI

20 Progettazione TELAIO PIASTRA DI RIFERIMENTO

21 MONTAGGIO ASSI LINEARI
Progettazione MONTAGGIO ASSI LINEARI LASER SENSORE

22 Progettazione MONTAGGIO POLSO ampie rotazioni gdl ridondanti
movimenti coordinati

23 Realizzazione IMPIANTO ELETTRICO Impianto di potenza Controllore
Convertitori motori polso I/O PLC gestione emergenze Convertitori motori lineari Interfaccia operatore

24 CHEOPE Scarica il filmato: