© Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 1.

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1 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 1

2 2 Agenda 1. Cosè il Lynx Mobile Mapper, cosa fa e come funziona? 2. Configurazione del sistema Lynx 3. Specifiche dei sensori - Caratteristiche del sensore Laser - Caratteristiche del POS 4. Perchè usare più sensori? 5. Workflow 6. Software LynxSurvey 7. Pre-Processamento dati

3 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 3 Che cosè? Il Lynx Mobile Mapper è: 1. Una soluzione per scansire in modo dinamico che incorpora uno o più Lidar, camere e POS 2. E il più avanzato sensore Optech mai progettato 3. Disegnato e progettato esclusivamente per queste applicazioni in dinamico 4. La più avanzata soluzione mobile mapping al mondo

4 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 4 Cosa fa? 1. Acquisisce in tempo reale una nuvola di punti geo-referita con precisione centimetriche 2. Il sensore scansisce a 360 gradi il terreno

5 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 5 Come funziona? Configurazione del sistema Lynx

6 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 6 Il sistema dofferta Lasertech La tecnologia - Lynx LYNX integra diversi sottosistemi: Sottosistema POS(GPS+IMU+DMI) Sottosistema Laser (2 Laser rotanti) Sottosistema di Sincronizzazione Linsieme dei sistemi è portato da una struttura posizionata sul tetto del veicolo. Qualora necessario, il sistema può anche essere trasferito con facilità su altri veicoli.

7 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 7 Il sistema dofferta Lasertech Sottosistema di Posizionamento Orientamento- (POS) Perché è importante la traiettoria La traiettoria è importante in quanto costituisce il sistema georiferito su cui si appoggia linsieme (nuvola) dei punti laser; Come si calcola a) Con il sistema di navigazione satellitare GPS ogni misura è indipendente dalle altre, non ha memoria derrore; non sempre cè copertura satellitare (p.e. in galleria); bassa frequenza di acquisizione (1 Hz). b) oppure,integrando le equazioni del moto a partire dalle accelerazioni e dallassetto alta frequenza, precisione (se ho buoni sensori !!) e non soggetta a limiti esterni; ha memoria derrore, accumula gli errori precedenti

8 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 8 Il sistema dofferta Lasertech Sottosistema di Posizionamento Orientamento- (POS) GPS Luso integrato IMU + Eliminazione punti di debolezza = I dati di posizionamento forniti della piattaforma inerziale IMU vengono continuamente aggiornati con il dato satellitare GPS. Ulteriore sistema di aiuto navigazionale è lodometro In assenza di GPS, fornisce il dato con cui correggere lerrore della IMU DMI Best Estimated Path GPSIMU + DMI + POS =

9 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 9 Il sistema dofferta Lasertech Sottosistema di Posizionamento Orientamento- (POS) IMU (Inertial Measurement Unit): formata da 3 accelerometri e 3 giroscopi fornisce I dati di assetto e accelerazione necessari per lintegrazione delle equazioni di moto. GPS (Global Positioning System): fornisce una semina di punti costituenti una traiettoria. DMI (Distance Measurement Indicator): determina la distanza percorsa e contribuisce a compensare eventuali errori dovuti agli altri sistemi di posizionamento

10 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 10 Caratteristiche Sensore laser 1. Angolo di apertura: 360º rotazione continua 2. Portata: 100m @ 20% riflettività 3. Velocità: 9000 rpm (150 rps) 4. Velocità di acquisizione: 100Khz 5. Sensori: da 1 a 4 6. Data Storage: disco rimuovibile 7. Rilievo simultaneo dei ritorni: 4 ritorni 8. Accuratezza spaziale (GPS/INS) : +/- 5 cm 9. Risoluzione spaziale (@10m, 50km/h di velocità) : Migliore di 10 cm 10. Cameras: RGB 11. Classe laser: Class 1 – sicuro agli occhi 12. Controllo sistema: PC integrato con interfaccia di controllo 13. Montaggio: Veicolo generico

11 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 11 Il sistema dofferta Lasertech Sottosistema di Sincronizzazione 1.Luso integrato di GPS e IMU consente di ricostruire in ogni istante posizione e assetto del mezzo ovvero di conoscere la SBET; 2.I Laser sono sincronizzati con il POS 3.Con una roto-traslazione (calibrazione) si passa dal sistema di riferimento GPS/IMU a quello del Laser; conosco così le coordinate (X,Y,Z) di A; A z Y x B Come si determinano le coordinate dei punti colpiti dal laser... 4.grazie al laser misuro la distanza e langolo di B da A: posso così ricavare le coordinate di B (XYZ)

12 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 12 Perchè più sensori? Esempio con 2 Sensori Minimizzare le ombre Ottimizzare langolo di acquisizione I sensori avranno buona visuale dietro il veicolo Sensori vedranno fino a 45° di fronte Copertura totale dellarea di rilievo All sides covered Sensor head 1 coverage Sensor head 2 coverage

13 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 13 Sensore 2 Sensore 1 Perchè più sensori?

14 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 14 Applicazioni Rilievo centri storici Rilievo Infrastrutture City Modeling e realtà virtuale Preservazione beni culturali Cave Scopi militari e di ricerca

15 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 15 Camere Utilizzo del dato laser combinato con la photo per la generazione automatica di nuvole di punti colorate Camere Calibrate, risoluzione 2MP, frequenza 5Hz, controllate dal LynxSurvey

16 © Copyright 2008, Optech Incorporated. All rights reserved. 16 Progettazione della missione Progettazione rilievo con Lynx SURVEY– intagrazione con Google Earth© Progettazione missione in uffico Completa integrazione con Google Earth © Importazione immagini e KML file da Google Earth © Miglioramento dellefficienza e riduzione rischi