Robotica & Automazione di Processo

Presentazione sul tema: "Robotica & Automazione di Processo"— Transcript della presentazione:

1 Robotica & Automazione di Processo
Cinematica dei robot Ing. Gian Luca Mariottini (Ph.D. Student) WEB:

2 “Chi ha raggiunto lo stadio di non meravigliarsi più di nulla dimostra semplicemente di aver perduto l’arte del ragionare e del riflettere.” Max Planck “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

3 Robotica @ Siena: Visual Servoing
“Robotica & Visione ” DII- A.A

4 Cinematica dei corpi rigidi (I)
“Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

5 Cinematica dei corpi rigidi (II)
“Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

6 Regola della mano destra (I)
“Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

7 Regola della mano destra (II)
Esempio : “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

8 Composizione di rotazioni
“Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

9 Rotazioni rispetto ad asse fisso (I)
“Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

10 Rotazioni rispetto ad asse fisso (II)
“Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

11 Rappresentazione Asse/Angolo
Estrarre da una matrice R l’asse equivalente di rotazione e l’angolo . “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

12 Rappresentazione con Angoli di Eulero
“Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

13 Angoli Roll-Pitch-Yaw
“Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

14 Trasformazioni Omogenee (I)
cioè e poichè (a) allora “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

15 Trasformazioni Omogenee (II)
Equazione (a) non lineare: introduciamo una semplificazione. Rappresentazione in Coordinate Omogenee ove “Matrice di Trasformazione Omogenea” “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

16 Trasformazioni Omogenee (III)
In generale… N.B.= “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

17 Trasformazioni Omogenee (IV)
“Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

18 Trasformazioni Omogenee (V)
ESEMPIO: Esprimere il vettore nel sistema base per il manipolatore planare a due bracci. SOLUZIONE: T ove e e analogamente per cui si ha “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

19 Trasformazioni Omogenee (VI)
ESEMPIO (E.G.T.): DATI ? SOLUZIONE: (ci sarà utile per la computer grafica) “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

20 Matrici skew-simmetriche
Proprietà: ove dato “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

21 Convenzione di Denavit-Hartemberg (I)
Permette di definire un metodo sistematico per definire posizione e orientamento Relativo di due bracci consecutivi. “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

22 Convenzione di Denavit-Hartemberg (II)
“Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A

23 Convenzione di Denavit-Hartemberg
Permette di definire un metodo sistematico per definire posizione e orientamento relativo di due bracci consecutivi. “Robotica & Automazione di Processo” DII- A.A