INTRODUZIONE A SIMULINK

Presentazione sul tema: "INTRODUZIONE A SIMULINK"— Transcript della presentazione:

1 INTRODUZIONE A SIMULINK

2 Che cos’è Simulink? Software integrato in MatLab
Ideato per modellare, simulare ed analizzare sistemi dinamici di qualsiasi tipo (lineari e non) Presenta un’interfaccia grafica comoda ed intuitiva (schemi a blocchi) Adatto alla progettazione di sistemi di controllo

3 Principio base Composizione di blocchi
I blocchi sono suddivisi in librerie

4 Blocchi della libreria
Come appare Simulink Workspace Elenco librerie Blocchi della libreria

5 Libreria Simulink Suddivisa in categorie (si riportano le più importanti): Continuous: simulazione di sistemi continui (lineari o con ritardi) Discontinuities: simulazione di saturazioni, dead-zone… Discrete: simulazione di sistemi discreti e holder Math: blocchi per somme, prodotti, guadagni statici… Subsystem: per creare sistemi integrati in altri Sinks: per visualizzare segnali ed esportarli Sources: per generare segnali (gradini, rampe, sinusoidi…)

6 Esercizio: risposte a un sistema
Valutiamo le risposte al gradino e ad una sinusoide (di freq. 1) per il seguente sistema: Sul sistema agisce un disturbo di frequenza casuale e ampiezza 0.2

7 Esercizio: risposte a un sistema (2)
Nei parametri di “Sine Wave” si impostano ampiezza = 0.2 e freq. = 0.5+rand(1,1) Schema da costruire: Manual Switch: con un doppio clic decide quale segnale connettere

8 Esercizio: risposte a un sistema (3)
Risultati del blocco “Scope” (per il gradino): Regola automaticamente la scala

9 Simuliamo assieme il pendolo
Equazione del moto non lineare: Proviamo a simulare il moto con Simulink e confrontiamolo con la sua versione linearizzata:

10 Simuliamo assieme il pendolo (2)
Schema Simulink da costruire: Crea una variabile con l’andamento della velocità Mostra l’andamento della posizione

11 Simuliamo assieme il pendolo (3)
Gli integratori devono essere inizializzati con le condizioni iniziali del sistema E’ possibile definirle con una variabile nel workspace: Lo stesso vale per le costanti del sistema (g, l) >> x0 = 0.1; >> v0 = 0;