Dipartimento di Informatica e Sistemistica Alessandro DE CARLI Anno Accademico 2006-07 MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA MOTORI A PASSO.

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1 Dipartimento di Informatica e Sistemistica Alessandro DE CARLI Anno Accademico 2006-07 MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA MOTORI A PASSO

2 STATO 0STATO 1STATO 2 STATO 3STATO 4STATO 1 1 2 3 4 1234 AVVOLGIMENTI S T A T I 0 1 2 3 4 1 4 AVVOLGIMENTIOGNI PASSO 90° PASSO INTERO 2 MOTORI A PASSO FUNZIONAMENTO A PASSO INTERO

3 STATO 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 STATO 1 STATO 2 STATO 3 STATO 4 STATO 5 STATO 6 STATO 7 STATO 8 1234 AVVOLGIMENTI S T A T I 4 AVVOLGIMENTIOGNI PASSO 45° MEZZO PASSO 3 MOTORI A PASSO FUNZIONAMENTO A MEZZO PASSO

4 4 MOTORI A PASSO ASPETTO ESTERNO

5 5 MOTORI A PASSO ESEMPIO DI REALIZZAZIONE

6 6 MOTORI A PASSO DETTAGLI COSTRUTTIVI

7 MOTORI A PASSO INTERO CIRCA 200 PASSI/GIRO MOTORI A MEZZO PASSO CIRCA 400 PASSI/GIRO 7 MOTORI A PASSO REALIZZAZIONE DI UN MOTORE A PASSO FRAZIONARIO

8 4 FILI 6 FILI 8 FILI 8 MOTORI A PASSO ALCUNI TIPI DI REALIZZAZIONE

9 9 MOTORI A PASSO ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI

10 AZIONAMENTO CON MOTORE A PASSO MOTORE A PASSO VELOCITÀ POSIZIONE CONTROLLO MOTORE CONVERTITORE VARIABILE CONTROLLATA SEQUENZA DI IMPULSI MOTO DI TIPO DISCONTINUO AD OGNI IMPULSO DI COMANDO ROTAZIONE DI X GRADI VARIABILE DI COMANDO INTERFACCIA COMANDO INIZIALIZZAZIONE 10 MOTORI A PASSO SCHEMA A BLOCCHI DI UN AZIONAMENTO CON MOTORE A PASSO

11 IMPULSO DI CORRENTE MOTORE A PASSO COPPIA DI TIPO IMPULSIVO IMPULSO DI COMANDO CONTROLLO DELLA POSIZIONE DELLASSE MOTORE: POSSIBILI OSCILLAZIONI AD OGNI PASSO ERRORE PROPORZIONALE AL VALORE DELLA COPPIA DI CARICO MODALITÀ DI CONTROLLO DEL TIPO A CARENA APERTA CONTROLLO DELLA VELOCITÀ: LIMITE INFERIORE E SUPERIORE AL CAMPO DI ESCURSIONE POSSIBILI VELOCITÀ CRITICHE ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIONE VALORE DELLA COPPIA DECRESCENTE CON LA VELOCITÀ ALTRE PECULIARITÀ COPPIA DI TENUTA ANCHE SENZA ALIMENTAZIONE INCEPPAMENTO PER PERDITA DEL PASSO 11 MOTORI A PASSO ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI CARICO COPPIA DI CARICO

12 12 MOTORI A PASSO ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI PER OTTENERE UNA CORRENTE DI TIPO IMPULSIVO SU UN AVVOLGIMENTO DI INDUTTANZA PREVALENTE VENGONO ADOTTATI VARI ACCORGIMENTI SIA CIRCUITALI SIA OPERATIVI: ALIMENTAZIONE A TENSIONE COSTANTE DI VALORE ELEVATO ANDAMENTO DI TIPO RETTANGOLARE DELLA COPPIA DI TIPO IMPULSIVO MODULAZIONE DI TIPO PWM PER LIMITARE IL VALORE MASSIMO DELLA CORRENTE VALORE DELLA COPPIA DI TIPO IMPULSIVO OTTENUTA AGENDO SULLA AMPIEZZA MEDIA DELLA CORRENTE DURANTE UN IMPULSO POSSIBILE RECUPERO AD OGNI COMMUTAZIONE DELLA EGERGIA IMMAGAZZINATA NEI CIRCUITI INDUTTIVI IMPIEGO DI CIRCUITI A MICROPROCESSORE DI TIPO DEDICATO PER LA REALIZZAZIONE DEL CIRCUITO DI COMANDO DEL CONVERTITORE UTILIZZATO PER LA ALIMENTAZIONE DEL MOTORE REALIZZAZIONI CON MOTORI DI POTENZA NOMINALE DAL W AD OLTRE 100 W DISPOSITIVO DI ALIMENTAZIONE DEDICATO AL TIPO DI MOTORE E ALLE PRESTAZIONI DESIDERATE DAL CARICO

13 13 MOTORI A PASSO REALIZZAZIONE CIRCUITALE I0004 0I003 00I02 000I1 Ph4Ph2Ph3Ph1Passo AD ONDA SEMPLICE I00I4 II003 0II02 00II1 Ph4Ph2Ph3Ph1Passo AD ONDA DOPPIA

14 14 MOTORI A PASSO ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI I00I8 I0007 II006 0I005 0II04 00I03 00II2 000I1 Ph4Ph2Ph3Ph1Passo FUNZIONAMENTO A MEZZO PASSO

15 15 MOTORI A PASSO ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI SCHEMA DI PRICIPIO DEL CONVERTITORE