Gli end-effector Prof. Gino Dini – Università di Pisa.

Presentazione sul tema: "Gli end-effector Prof. Gino Dini – Università di Pisa."— Transcript della presentazione:

1 Gli end-effector Prof. Gino Dini – Università di Pisa

2 Polso di un robot

3 Tipologie di end effector
Organi di presa (gripper) meccanici a depressione a espansione magnetici altri … Utensili (tool)

4 Gripper meccanico Braccio del robot Polso Corpo del gripper Dito
Pezzo da afferrare

5 Vantaggi e svantaggi elevata stabilità elevata precisione
necessità di almeno due superfici contrapposte tempi elevati ingombri elevati

6 Caratteristiche di un gripper meccanico
Modalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombro Forza di apertura e chiusura Tipo di polpastrello Numero dita

7 Meccanismo articolato

8 Meccanismo con rotismi

9 Meccanismo con camme

10 Meccanismo con vite-madrevite

11 Caratteristiche di un gripper meccanico
Modalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombro Forza di apertura e chiusura Tipo di polpastrello Numero dita

12 Gripper parallelo Sommer GP 100

13 Gripper parallelo Sommer GP 100

14 Gripper parallelo Sommer GP 100
Corsa totale: mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 sec Forza esercitata durante la chiusura: 210 N Forza per aprire le dita: N Forza esercitata durante l’apertura: N Forza per chiudere le dita: N Peso: 1,4 kg Ingombro: x 86 x 50 mm

15 Gripper articolato Sommer GK 25 N

16 Gripper articolato Sommer GK 25 N
Corsa totale: ° (registrabile) Tempo di apertura o chiusura: 0,4 sec Forza esercitata durante la chiusura: 2,5 Nm Forza per aprire le dita: 7,0 Nm Peso: 0,41 kg Ingombro: x 50 x 35 mm

17 Gripper a 3 dita GD 50

18 Gripper a 3 dita GD 50 Corsa totale: da f 8 mm a f 70 mm
Tempo di apertura o chiusura: 0,3 sec Forza esercitata durante la chiusura: N Forza esercitata durante la apertura: N Peso: 1,95 kg Ingombro: x 88 x 88 mm

19 Tipologie di end effector
Organi di presa (gripper) meccanici a depressione a espansione magnetici altri … Utensili (tool)

20 Gripper a depressione Polso del robot Corpo del gripper Flusso di aria
Ventosa Superficie del pezzo da afferrare

21 Vantaggi e svantaggi adatto a materiali fragili e delicati
rapidità e facilità di presa bassa precisione necessità di superfici lisce, prive di fori o porosità

22 Gripper a depressione

23 Circuito di alimentazione

24 Gripper multiplo a depressione

25 Tipologie di end effector
Organi di presa (gripper) meccanici a depressione a espansione magnetici altri … Utensili (tool)

26 Gripper a espansione Polso del robot Corpo del gripper
Pezzo da afferrare Elemento espandibile

27 Vantaggi e svantaggi elevata precisione elevata stabilità
necessità di presenza di fori limitata flessibilità

28 Gripper a colletto Sommer LG 20-50

29 Gripper a colletto Sommer LG 30-50
Corsa totale: mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 sec Forza esercitata durante la chiusura: Forza esercitata durante la apertura: N Peso: 0,25 kg Ingombro: x (f mm)

30 Tipologie di end effector
Organi di presa (gripper) meccanici a depressione a espansione magnetici altri … Utensili (tool)

31 Gripper magnetico Polso del robot Corpo del gripper Pezzo da afferrare
Magnete o elettromagnete

32 Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper magnetico
rapidità e facilità di presa presa anche su superfici forate bassa precisione afferraggio su mat. ferromagnetici necessità di superfici piane

33 Tipologie di end effector
Organi di presa (gripper) meccanici a depressione a espansione magnetici altri … Utensili (tool)

34 Gripper per tessuti (ad aghi)

35 Gripper per montaggio di O-ring

36 Gripper per oggetti delicati

37 Gripper “contactless”

38 Montaggio gripper sul polso

39 Sistemi impiegati per aumentare la flessibilità dei gripper
Sistemi di cambio gripper Torrette portagripper

40 Sistema di cambio gripper
Braccio del robot Interfaccia solidale al robot Magazzino gripper Interfaccia solidale al gripper Gripper

41 Esempio di specifica di un sistema di cambio gripper
Peso interfaccia robot: ,45 kg Peso interfaccia gripper: ,25 kg Capacità di carico: kg Porte aria: porte M5 e 1 porta 1/4” Connettore elettrico: pin da 8 A Ingombro totale: x 78 x 65 mm

42 Applicazione sistema di cambio gripper

43 Torretta portagripper

44 Torretta portagripper (on-off)

45 End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici
a depressione a espansione magnetici Utensili (tool)

46 Utensile per saldatura all’arco elettrico

47 Utensile per saldatura a resistenza

48 Utensile per sbavatura