Robot Puma 560 Caratteristiche

Presentazione sul tema: "Robot Puma 560 Caratteristiche"— Transcript della presentazione:

1 Robot Puma 560 Caratteristiche
Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Indirizzo web 

2 Parametri di Denavit-Hartenberg
Robot Puma 560 Parametri di Denavit-Hartenberg 0.67 Z1 Z2 0.4318 0.0203 0.1254 X0 Z0 Y0 Z3 Z4 Z5 º Z6 Configurazione corrispondente a rotazioni nulle Y0 Z0 X0

3 Robot Puma 560 Quesiti Determinare i parametri di Denavit-Hartenberg per le posizioni degli assi Z e delle origini indicate Generare le matrici indicate e memorizzarle, con i nomi indicati, in un file di nome M.mat Assunte nulle tutte le rotazioni (Q = 0 ), si determinino Le matrici di posizione Mi-1,i per i =1, 2,  , 6 Le matrici di posizione M0i per i =1, 2,  , 6  M00i con i =1, 2,  , 6 Determinare le matrici di posizione M0i per i valori delle variabili di giunto Q = [ p, 0, 0, 0, 0, 0]  M10i con i =1, 2,  , 6 Q = [0, -p/2, 0, 0, 0, 0]  M20i con i =1, 2,  , 6 Q = [0, 0, -p/2, 0, 0, 0]  M30i con i =1, 2,  , 6 Q = [0, 0, 0, p/2, 0, 0]  M40i con i =1, 2,  , 6 Q = [0, 0, 0, 0, p/2, 0]  M50i con i =1, 2,  , 6 Q = [0, 0, 0, 0, 0, p/2 ]  M60i con i =1, 2,  , 6 Q = [2  p/3, p/3, - p/3, p/4, p/2, 2  p/5]  M70i con i =1, 2,  , 6

4 Robot Puma 560 Ritorno Quesiti 2
Verificare con il programma MuoviPuma560.p i risultati ottenuti Assumendo la configurazione Q = 0 come postura iniziale per le 7 posizioni precedenti, generare le matrici così come sono richieste dal programma stesso verificare che il movimento prodotto sia quello atteso Ritorno

5 Parametri di Denavit-Hartenberg: soluzione
Robot Puma 560 Parametri di Denavit-Hartenberg: soluzione n d q a a q1= q2= q3= q4= q5= q6= 0.67 Z1 X1 Y1 Z2 X2 Y2 0.4318 0.0203 0.1254 X0 Z0 Y0 Z3 X3 Y3 Y4 X4 º X5 º X6 Z4 º Y5 º Y6 Z5 º Z6 Y0 Z0 X0