Gli end-effector Ultimo aggiornamento: 20/11/11

Presentazione sul tema: "Gli end-effector Ultimo aggiornamento: 20/11/11"— Transcript della presentazione:

1 Gli end-effector Ultimo aggiornamento: 20/11/11
Prof. Gino Dini – Università di Pisa

2 Flangia del polso di un robot

3 Tipologie di end effector
Organi di presa (gripper) meccanici a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)

4 Gripper meccanico Braccio del robot Polso Corpo del gripper Dito
Pezzo da afferrare

5 Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper meccanico
elevata stabilità elevata precisione necessità di almeno due superfici contrapposte tempi relativamente elevati (avvicinamento compreso) ingombri e pesi elevati

6 Caratteristiche di un gripper meccanico
Modalità di apertura/chiusura dita Gripper articolato Gripper parallelo Meccanismo di movimentazione dita Peso e ingombro Corsa Forza di apertura e chiusura Reversibilità del moto Tipo di polpastrello Numero dita

7 Meccanismo articolato di movimentazione dita

8 Meccanismo di movimentazione dita con ruotismi

9 Meccanismo di movimentazione dita con camme

10 Meccanismo di movimentazione dita con vite-madrevite

11 Caratteristiche di un gripper meccanico
Modalità di apertura/chiusura dita Articolato Parallelo Meccanismo di movimentazione dita Peso e ingombro Corsa Forza di apertura e chiusura Reversibilità del moto Tipo di polpastrello Numero dita

12 Gripper articolato Sommer GK 25 N

13 Gripper articolato Sommer GK 25 N
Corsa totale: ° (registrabile) Tempo di apertura o chiusura: 0,4 s Forza esercitata durante la chiusura: 2,5 Nm Forza per aprire le dita: 7,0 Nm Massa: 0,41 kg Ingombro: x 50 x 35 mm

14 Gripper parallelo Sommer GP 220

15 Gripper parallelo Sommer GP 220
Corsa totale: mm Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s Forza esercitata durante la chiusura: 210 N Forza esercitata durante l’apertura: N Massa: 1,4 kg Ingombro: x 86 x 50 mm

16 Gripper a 3 dita GD 50

17 Gripper a 3 dita GD 50 Corsa totale: da f 8 mm a f 70 mm
Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s Forza esercitata durante la chiusura: N Forza esercitata durante la apertura: N Massa: 1,95 kg Ingombro: x 88 x 88 mm

18 End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici
a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)

19 Gripper a depressione Polso del robot Corpo del gripper Flusso di aria
Ventosa Superficie del pezzo da afferrare

20 Pompa ad eiettore

21 Pompa ad eiettore

22 Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper a depressione
adatto a materiali fragili e delicati rapidità e facilità di presa bassa precisione necessità di superfici lisce, prive di fori e non porose

23 Gripper a depressione

24 Gripper a depressione

25 Gripper multiplo a depressione

26 End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici
a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)

27 Gripper a espansione Polso del robot Corpo del gripper
Pezzo da afferrare Elemento espandibile

28 Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper ad espansione
elevata precisione elevata stabilità necessità di presenza di fori limitata flessibilità

29 Gripper a colletto Sommer LG 20-50

30 Gripper a colletto Sommer LG 30-50
Corsa totale: mm Tempo di apertura o chiusura: ,3 s Forza esercitata durante la chiusura: Forza esercitata durante la apertura: N Massa: 0,25 kg Ingombro: x (f mm)

31 End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici
a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)

32 Gripper magnetico Polso del robot Corpo del gripper Pezzo da afferrare
Magnete o elettromagnete

33 Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper magnetico
rapidità e facilità di presa presa anche su superfici forate afferraggio solo su materiali ferromagnetici presa di oggetti indesiderati

34 End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici
a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)

35 Gripper meccanico-depressione
presa di oggetti delicati

36 Gripper ad aghi presa di tessuti

37 Gripper senza contatto (contactless)
presa di oggetti delicati

38 Sistemi impiegati per aumentare la flessibilità dei gripper
Sistemi di cambio gripper Torrette portagripper

39 Sistema di cambio gripper
Braccio del robot Interfaccia solidale al robot Magazzino gripper Interfaccia solidale al gripper Gripper

40 Esempio di specifica di un sistema di cambio gripper
Massa interfaccia robot: ,45 kg Massa interfaccia gripper: ,25 kg Capacità di carico: kg Porte aria: porte M5 e 1 porta 1/4” Connettore elettrico: pin da 8 A Ingombro totale: x 78 x 65 mm

41 Applicazione sistema di cambio gripper

42 Torretta portagripper

43 Torretta portagripper

44 End effector Organi di presa (gripper) Utensili (tool) meccanici
a depressione a espansione magnetici altri Utensili (tool)

45 Utensile per saldatura all’arco elettrico

46 Utensile per saldatura all’arco elettrico

47 Utensile per saldatura all’arco elettrico

48 Utensile per saldatura all’arco elettrico

49 Utensile per saldatura all’arco elettrico