Strutture cinematiche dei robot industriali

Presentazione sul tema: "Strutture cinematiche dei robot industriali"— Transcript della presentazione:

1 Strutture cinematiche dei robot industriali
Prof. Gino Dini – Università di Pisa

2 Definizione di robot Manipolatore riprogrammabile, multifunzionale, progettato per muovere materiali, utensili o attrezzi speciali, attraverso movimenti programmati per seguire traiettorie anche complesse Manipolatore riprogrammabile, multifunzionale, progettato per muovere materiali, utensili o attrezzi speciali, attraverso movimenti programmati per seguire traiettorie anche complesse

3 Nomenclatura della struttura di un robot
Braccio Gomito Spalla Polso Corpo Basa- mento

4 Strutture tipiche dei robot
Robot cilindrico Robot polare Robot cartesiano Robot a portale Robot articolato Robot SCARA

5 Robot cilindrico (R P P)

6 Robot polare (R R P)

7 Robot cartesiano (P P P)

8 Robot a portale (P P P)

9 Spazio di lavoro

10 Robot articolato (R R R)

11 Spazio di lavoro

12 Robot SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm)

13 Altre strutture dei robot
Robot a struttura ibrida Robot a cinematica parallela

14 Robot a struttura ibrida
SCARA Articolato

15 Robot a cinematica parallela

16 Robot a cinematica parallela

17 Assi addizionali: slitta on-off

18 Esempio di robot montato su rotaia
Velocità: 1,6 m/s (rettilineo) 1,0 m/s (curva) Ripetibilità: ± 0,25 mm Tempo di start-up: meno di 3 sec

19 Assi addizionali: slitta continua

20 Assi addizionali: colonna rotante

21 Pick-and-place

22 Pick-and-place

23 Pick-and-place b1 a1

24 Pick-and-place b1 a2

25 Pick-and-place b1 a1

26 Pick-and-place b2 a1

27 Pick-and-place b2 a2