Strutture cinematiche dei robot industriali

Presentazione sul tema: "Strutture cinematiche dei robot industriali"— Transcript della presentazione:

1 Strutture cinematiche dei robot industriali
Ultimo aggiornamento: 14/11/11 Prof. Gino Dini – Università di Pisa

2 Definizione di “robot industriale”
Manipolatore riprogrammabile multifunzionale, progettato per muovere materiali, utensili o attrezzi speciali, lungo traiettorie anche complesse Deve inoltre essere: Veloce Preciso Affidabile Potente

3 Utilizzo dei robot

4 Diffusione dei robot

5 Nomenclatura della struttura di un robot
Polso Wrist Gomito Elbow Spalla Shoulder Braccio Arm Corpo Body Basamento Base

6 Strutture tipiche dei robot (cinematica seriale)
Robot cilindrico Robot polare (sferico) Robot cartesiano Robot a portale Robot articolato Robot SCARA

7 Robot cilindrico (R P P)

8 Polso a 3 gdl

9 Robot polare (R R P)

10 Robot cartesiano (P P P)

11 Robot a portale (P P P)

12 Spazio di lavoro

13 Robot articolato (R R R)

14 Spazio di lavoro

15 Robot SCARA (Selective Compliant Assembly Robotic Arm)

16 Altre strutture dei robot
Robot a struttura ibrida Robot a cinematica parallela

17 Robot a struttura ibrida
SCARA Articolato

18 Robot a cinematica parallela

19 Robot a cinematica parallela

20 Sistemi per incrementare il volume di lavoro
Assi addizionali Robot mobili

21 Assi addizionali: slitta on-off

22 Esempio di robot montato su rotaia
Velocità: 1,6 m/s (rettilineo) 1,0 m/s (curva) Ripetibilità: ± 0,25 mm Tempo di start-up: meno di 3 s

23 Assi addizionali: colonna rotante

24 Assi addizionali: slitta continua

25 Robot mobili: robot su AGV

26 Manipolatore pick-and-place

27 Pick-and-place

28 Pick-and-place b1 a1

29 Pick-and-place b1 a2

30 Pick-and-place b1 a1

31 Pick-and-place b2 a1

32 Pick-and-place b2 a2

33 Pick-and-place b2 a1