Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro 1 18-Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI Studio di un sistema robotizzato per il monitoraggio di depositi di scorie radioattive Università degli Studi di Catania Corso di Laurea in Ingegneria dell’Automazione e Controllo dei Sistemi Complessi Dipartimento di Ingegneria Elettrica, Elettronica e Informatica Prof. Ing. Giovani Muscato Dott. Paolo Finocchiaro Ing. Domenico Longo

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro 2 18-Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI oltre 20 siti di deposito in 11 regioni i rifiuti radioattivi italiani ammontano a circa m 3 rifiuti provenienti dalle ex centrali nucleari (chiuse dopo il referendum del 1987) e ogni anno da ospedali, aziende e industrie Tre categorie di scorie: Bassa attività (decine di anni) Media attività (centinaia di anni) Alta attività (migliaia di anni) Personale preposto ad effettuare l’ispezione a diretto contatto con l’ambiente contaminato

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro 3 18-Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI DMNR Detector Mesh for Nuclear Repository Sensore innovativo Mappa 3D Test

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro 4 18-Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI Perché un sistema robotizzato? Migliori condizioni di lavoro Maggiore sicurezza dell’utente Ripetibilità e controllo sulla gestione del processo Macchine e sistemi veloci e coordinati che aumentano il rendimento in tutte le sue parti. Intervento sui fusti ridotto al minimo da parte degli ispettori

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro 5 18-Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI Requisiti del sistema robotizzato Sensori di ispezione Telecamera a colori Luci ‘strobe’ Lettori di barcode Sensori per il centraggio del fusto Sistema di posizionamento fine Controllo off-board Computer di bordo Analisi dei dati Presentazione delle comunicazioni tramite Wireless Ethernet

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro 6 18-Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI X Y aggancio elettromagnetico braccio flessibile

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro 7 18-Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI z y x link 0 link 1 link 2 link 3 link 4 In-Bot Inspection roBot

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro 8 18-Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI End-effector: Telecamera a colori Rivelatore a scintillazione

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro 9 18-Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI Indagini ravvicinate Intervenire, in caso di allarme del sistema Manutenzione periodica Sostituzione moduli di elettronica Sostituzione batteria componenti elettronici Applicazioni generali

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI Elettronica di controllo SSC-32 PC Servo HCTL-1100 DC micromotor RS 232/USB PWM

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI Interfaccia grafica (WPF)

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI Conclusioni e sviluppi futuri Snake camera Braccio snake Braccio telescopico Controllo joystick

Status on 29-Apr Preliminary test results DMNRP.Finocchiaro Luglio-2011 Carlotta Scirè Scappuzzo DIEEI LNS-INFN: Dott. Paolo Finocchiaro Sig. Massimo Piscopo Sig. Giovanni De Luca DIEEI Prof. Ing. Giovanni Muscato Ing. Domenico Longo Grazie