Lego Mindstorms Esempi di programmazione

Primi semplici esempi In questo programma, il motore, in la modalità On, gira in attesa (blocco attesa), fino a quando non viene premuto il sensore di contatto, e poi si ferma. In questo programma, i motori con il blocco movimento sterzo, in la modalità On, girano in attesa (blocco attesa), fino a quando il sensore di colore, in modalità luce riflessa, rivela un valore =< 20 e poi si ferma. Questo programma, il motore, in la modalità On fa spostare un robot in avanti finché il pulsante Centro del Brick non viene premuto, quindi si arresta ed emette un suono.

Esempi con cicli e selettore Questo programma fa avanzare il robot dritto, con il blocco movimento tipo cingolo, in modalità On, tranne se trova un ostacolo, che il sensore ad ultrasuoni rileva distante a meno di 25 centimetri. Infatti, utilizzando il blocco Selettore con la modalità Sensore ad ultrasuoni - Confronto - Distanza in centimetri per testare se la distanza rilevata è inferiore a 25 centimetri. In caso affermativo, il blocco movimento tipo cingolo, gli fa compiere una sterzata, muovendo un motore in avanti e un altro all’indietro con potenza 50 per 2 secondi. Il blocco motori e il selettore vengono ripetuti in un ciclo infinito.

Esempi con cicli e selettore Questo programma fa avanzare un robot quando le luci della stanza sono accese, e si fermano quando si spegne la luce. Il programma utilizza un blocco di selezione con modalità sensore di colore – Confronto - intensità di luce ambientale, per verificare se la luce è superiore al 20%. Il selettore verifica, e attiva la parte vera, motori ON, o se falsa, motori OFF. Il selettore viene ripetuto in un ciclo in modo che il robot reagisca di volta in volta ai cambiamenti di luce.

Esempi con cicli annidati Questo programma fa avanzare il robot dritto, con il blocco movimento controllo sterzo, in modalità On, fino a quando non trova un ostacolo, che il sensore ad ultrasuoni rileva distante a meno di 25 centimetri. Appena trova un ostacolo esegue una rotazione verso destra fino, con il blocco movimento controllo sterzo, fino a quando davanti a se non ci siano ostacoli a una distanza di almeno 50 centimetri. Questi due cicli vengono ripetuti fino a quando il sensore di colore non rileva il colore rosso.

Esempi con selettori annidati In questo programma se il selettore in modalità sensore di contatto viene premuto, effettua un ulteriore controllo attraverso il selettore in modalità sensore di colore, se è il sensore rileva il colore verde, fa avanzare il motore fino a quando sempre il sensore di colore non rileva il colore rosso. In tutti gli altri casi non succede niente. I selettori vengono ripetuti in un ciclo infinito.

Esempio programma segui linea Questo programma permette al robot di seguire una linea nera. Utilizzando un selettore in modalità sensore di colore - Confronto - luce riflessa. Infatti il programma prevede che il robot segui la linea nera posizionandosi al bordo della stessa, dove il valore e circa 50, e ogni volta che il valore è inferiore a 50 sterza verso l’esterno(il bianco), altrimenti sterza verso l’interno(il nero). Tutto racchiuso in ciclo infinito, così facendo il robot seguirà il percorso disegnato.

Alcuni link dove è possibile reperire materiale https://www.lego.com/it-it/mindstorms/learn-to-program http://www.pointbrick.com/blog/2015/05/16/lego-mindstorms-ev3-le-invenzioni-piu-assurde.html https://www.youtube.com/watch?v=9bXYK-67lvc http://www.maffucci.it/2013/10/05/lego-mindstorms-ev3/ https://it.mathworks.com/videos/programming-lego-mindstorms-ev3-with-simulink-107822.html https://www.youtube.com/watch?v=wbHUXf8Dyfw