Tipi di segnali Frequenza di campionatura Grandezza da misurare analogico La conversione del segnale analogico in digitale e realizzabile con la tecnica del campionamento che consiste nel selezionare solo i valori che il segnale analogico assume in determinati istanti di tempo. L’intervallo tra un istante e quello successivo e detto tempo di campionatura. Un tale sistema è tanto più preciso quanto minore è il tempo di campionatura ovvero quanto maggiore è la frequenza di campionatura. digitale tempo di campionatura tempo

Parametri caratteristici dei controlli automatici Precisione Velocità di risposta Stabilità sensibilità La precisione si riferisce alla capacità del sistema di mantenere il valore di reazione più vicino possibile al valore di riferimento e si rivaluta attraverso l’errore percentuale

precisione valore di reazione valore di riferimento X X0 E= x-x0 Errore percentuale E%= [(x-x0)/x0] *100 La precisione si riferisce alla capacità del sistema di mantenere il valore di reazione più vicino possibile al valore di riferimento e si valuta attraverso l’errore percentuale t

Velocità di risposta Capacità del sistema di raggiungere nel minor tempo possibile la nuova condizione di equilibrio quando viene sottoposto a brusche variazioni delle grandezze di ingresso Risposta sovrasmorzata X1 Risposta smorzata X2 Risposta sottosmorzata Il tempo necessario a raggiungere la nuova condizione di principio prende il nome di transitorio e l’andamento del segnale durante questo intervallo è la risposta al transitorio. t tansitorio

Stabilità del sistema Sistema instabile X1 Tolleranze di progetto X2 Sistema stabile Valore di progetto t Capacità del sistema di raggiungere e mantenere il sistema sul valore di progetto senza oscillazioni permanenti o di ampiezza crescente

sensibilità del sistema È il più piccolo valore della variazione dell’ingresso che provoca una variazione dell’uscita

Schemi a blocchi funzionali È un elemento grafico per lo studio dei sistemi di controllo È costituito da rettangoli che prendono il nome di blocchi di trasferimento collegati mediante linee orientate

Blocco di trasferimento Un blocco di trasferimento individua un elemento del sistema che effettua una trasformazione del segnale F I U

Blocco di trasferimento La funzione di trasferimento Segnali in ingresso Le diramazioni F I U i nodi del sistema R segnale di retroazione

Blocco di trasferimento U(t)=F(t) x I(t) F I U

Blocco di trasferimento Nodo sommatore I1 + U=I1+I2 + I2

Blocco di trasferimento Nodo sottrattore I1 + U=I1- I2 - I2

Blocco in serie U=I xF1x F2 I F1 F2 I xF1 Due blocchi di trasferimento si dicono collegati in serie o in cascata quando il segnale di uscita di un blocco corrisponde al segnale d’ingresso dell’altro

esempio I F2 F1 - I2

esempio U=(I xF1-I2)xF2 I xF1 I F2 F1 - I2 I xF1 - I2

esempio I F2 F1 + I2

esempio U=(I xF1+I2)xF2 I xF1 I F2 F1 + I2 I xF1 - I2

serie I F1 F2 Fn ……… U=I x F1F2……….Fn

parallelo I F1 + F2 IxF2 U=I xF1+IxF2+……….+IxFn = =Ix(F1+F2+…….+Fn) Due o più blocchi di trasferimento si dicono collegati in parallelo quando hanno lo stesso segnali di ingresso e le uscite confluiscono in un nodo sommatore. U=I xF1+IxF2+……….+IxFn = =Ix(F1+F2+…….+Fn)

Blocchi in retroazione U F1 F2 + Due o più blocchi di trasferimento si dicono collegati in retroazione quando l’uscita dell’ultimo è collegata all’ingresso del primo

Blocchi in retroazione I+U (I+U)xF1 U F1 F2 + U U=(I+U) x F1 x F2 U=Ix (F1 F2/(1-F1F2)) U

esempio I U F1 + - F2 U Due o più blocchi di trasferimento si dicono collegati in parallelo quando hanno lo stesso segnali di ingresso e le uscite confluiscono in un nodo sommatore.

esempio (I-UxF2) x F1 I U = (I-UxF2)xF1 F1 I- UxF2 + - F2 UxF2 U