TRASDUTTORI TRASDUTTORE = dispositivo che rileva una grandezza fisica (ingresso) e fornisce una grandezza elettrica (uscita) ad essa correlata Funzione di Trasferimento(FdT): U=f(I)  in generale NON è: completamente nota tempo-invariante per un trasduttore è desiderabile una FdT lineare: U=K·I

Applicazioni dei trasduttori Sistemi di acquisizione dati Sistemi di controllo AdP

Classificazione dei trasduttori criterio tipologia grandezza fisica rilevata di temperatura, velocità, forza, pressione, luminosità,… legame ingresso/uscita (FdT) lineare, esponenziale, logaritmico tipologia di grandezze in gioco analogico, digitale grandezza elettrica di uscita tensione, corrente, variazione di un parametro elettrico (R, C, L) tipo di misura assoluto, incrementale

Condizionamento dei trasduttori CONDIZIONAMENTO = elaborazione circuitale del segnale prodotto dal trasduttore, per ottenere un segnale adatto ai successivi circuiti di acquisizione e/o elaborazione (tipo di segnale, ampiezza, range,…)  vedi Elettronica segnali standard (facilmente utilizzabili con apparecchiature commerciali): corrente 0-20mA corrente 4-20 mA tensione 0-5V tensione 0-10V

Parametri caratteristici dei trasduttori caratteristiche statiche: parametri descrittivi della FdT del trasduttore A REGIME, cioè dopo il transitorio iniziale conseguente alla applicazione (gradino) dell’ingresso di riferimento caratteristiche dinamiche: insieme di parametri che quantificano le prestazioni del trasduttore rispetto a sollecitazioni variabili più o meno velocemente nel tempo. risposta al gradino risposta in frequenza

Caratteristiche statiche Precisione (accuratezza) = differenza fra il valore ideale (corretto) dell’uscita e il valore reale (falsato da errore) dell’uscita del trasduttore, con riferimento ad uno specifico ingresso. Viene generalmente data come %FSO (percentuale sull’uscita di fondo scala) Off-set = valore assunto dalla grandezza d’uscita quando l’ingresso ha valore nullo  off-set=U0=f(0) per un trasduttore lineare: U=k*I+U0 Stabilità = attitudine del trasduttore a mantenere le proprie caratteristiche invariate nel tempo e al variare delle condizioni ambientali Campo di misura (range) = intervallo (Imin Imax)

Caratteristiche statiche Ripetibilità = attitudine del trasduttore a produrre la stessa uscita quando si effettuano ripetute applicazioni successive di uno stesso ingresso Risoluzione = è la più piccola variazione dell’ingresso che provoca una variazione dell’uscita (vedi ADC) Sensibilità = è il rapporto tra la minima variazione apprezzabile del segnale di uscita e la corrispondente variazione dell’ingresso

Caratteristiche statiche Linearità: esprime lo scostamento tra l’andamento teorico (lineare, U=k*I) e quello reale della FdT del trasduttore Linearità dei punti estremi: è costituita dalla max. deviazione (percentuale sul FS) dell’uscita rispetto alla retta passante per i punti estremi (origine e FS). È valutata nai due casi: successione di ingresso crescente successione di ingresso decrescente

Caratteristiche statiche Isteresi = attitudine del trasduttore a produrre la stessa uscita, sia che il valore d’ingresso venga raggiunto da valori inferiori, sia che venga raggiunto da valori superiori per calcolare l’isteresi, si esegue la misura dell’uscita prima per una successione di valori di ingresso crescenti, poi per una successione di valori d’ingresso decrescenti e si calcola la differenza max. tra i valori d’uscita corrispondenti, espressa in percentuale del FS

Caratteristiche dinamiche Risposta al gradino se il sistema descrittivo del trasduttore è del 1° ordine: costante di tempo  = tempo necessario a raggiungere il 63% del valore di regime dell’uscita tempo di salita = tempo necessario a passare dal 10% al 90% del valore di regime dell’uscita dead time = tempo che intercorre tra l’applicazione del gradino e la prima manifestazione dell’uscita

Caratteristiche dinamiche Risposta in frequenza la risposta in frequenza è costituita dal diagramma di Bode del modulo della FdT in funzione della pulsazione  del segnale d’ingresso la risposta tipica è quella di un “passa-basso”:

TRASDUTTORI DI TEMPERATURA Le innumerevoli applicazioni pratiche dei trasduttori di temperatura spaziano dal controllo delle reazioni chimiche, alla gestione automatica degli impianti di climatizzazione. I più utilizzati sono: termoresistenze termistori termocoppie trasduttori integrati

Termoresistenze R(T)=R0(1+aT) Le RTD (Resistance Temperature Detector) sono conduttori metallici in cui la caratteristica R(T) è nota e certificata nei metalli il flusso elettronico di corrente è ostacolato dalla agitazione termica degli atomi del reticolo  la resistività aumenta con la temperatura. Nell’ambito di una zona di lavoro sufficiente piccola la resistività risulta essere direttamente proporzionale alla temperatura: R0= valore di R a 0°C T= temperatura a=coefficiente termico [°C-1] R(T)=R0(1+aT) α è: molto piccolo (10-3°C-1)  S=dR/dT=R0a ridotta non costante  non linearità

Termoresistenze MATERIALI: gli RTD sono progettati in modo da: presentare un valore di resistenza il più elevato possibile (elevata resistività) devono sopportare elevate temperature avere α il più costante possibile Cu, Ni e soprattutto Pt (mediamente, un “cavo” di Pt da 100Ω manifesta una variazione di resistenza (intorno a 0°C) pari a 0,385W per grado centigrado)

Termoresistenze CARATTERISTICHE: range abbastanza elevato: (-200, 800)°C buona precisione e stabilità a lungo termine sensibilità ridotta  forti amplificazioni (è consigliabile il ricorso ad una struttura resistiva a ponte di Wheatstone per aumentare la sensibilità della misura) non linearità  circuiti di linearizzazione per escursioni termiche elevate scelta di compromesso nel dimensionare la corrente di “alimentazione” del RTD (non troppo grande per evitare di innescare un elevato autoriscaldamento per effetto Joule, e nemmeno troppo piccola per ovvie esigenze di misura).

Termistori I termistori sfruttano la dipendenza dalla temperatura della resistività dei materiali semiconduttori e si suddividono in: PTC (Positive Temperature Coefficient) NTC (Negative Temperature Coefficient) CARATTERISTICHE: elevata sensibilità ( no connessione a 4 fili) maggiore fragilità ( no impiego in ambienti estremi)

Termistori PTC vengono realizzati con semiconduttori fortemente drogati n  la dipendenza della resistività della temperatura ha un andamento simile a quello dei metalli, ma con una sensibilità molto più elevata: valida per TSTTF TS (temperatura di Curie o switching temperature) è la temperatura a cui RTS=2*R25

Termistori NTC vengono realizzati con semiconduttori puri (miscele di ossidi di Ni, Mn, Cr, Co), sfruttando l’aumento di conducibilità con la temperatura, legata alla maggiore produzione di coppie elettrone/lacuna: valida in ampio intervallo di temperature

Termocoppie sono trasduttori analogici diretti, impiegati soprattutto per la misura di temperature elevate (range: [-2001800] °C) le termocoppie sono costituite da due lamine di differente materiale conduttore, saldate ad una estremità il funzionamento si basa sull’effetto Seebeck-Peltier: ai capi di una giunzione formata da due metalli si genera una ddp (è un effetto simile a quanto avviene in una giunzione pn):  = coefficiente di Seebeck [V/°C] non è contante  non linearità

Termocoppie tipo elemento + elemento - range (°C) sens. (V/°C) T E J rame costantana -200  370 40,5 E cromo -200  900 67,9 J ferro 0  760 52,6 K alumel -200  1250 38,8 R Pt (13% Rh) platino 0  1450 12,0 S Pt (10% Rh) 10,6

termocoppia primaria (T) Termocoppie problema: fattibilità della misura del potenziale di Seebeck! termocoppia primaria (T) l’inserzione di un voltmetro a chiusura del circuito (disposizione ad UN GIUNTO) introduce inevitabilmente almeno un’altra giunzione indesiderata (della quale si ignora la temperatura) il cui potenziale di contatto si sovrappone al soggetto della misura. Denominando J1 la termocoppia primaria e J2 la giunzione “parassita”, la tensione Vmis rilevata dal voltmetro sarà: Vmis=V1- V2 giunzione parassita caso con 2 giunzioni parassite

Termocoppie V=VC-VF=(TC-TF) disposizione a DUE GIUNTI - è possibile aggirare il problema costituito dalla temperatura sconosciuta TJ2 (temperatura del “giunto freddo”), imponendo un valore di riferimento ben determinato, quale può essere per esempio 0 °C: il giunto freddo è una termocoppia dello stesso tipo di JC che viene tenuto ad una temperatura costante e lontano da JC V1 e V2 si compensano a qualsiasi temperatura V=VC-VF=(TC-TF) se JF è immerso nel ghiaccio fuso  V=TC

Termocoppie disposizione con BLOCCO ISOTERMICO: RT è una termoresistenza (con coeff. termico analogo a JF), calibrata in modo tale che la tensione di sbilanciamento del ponte VS compensi le variazioni di tensione del giunto freddo V1 e V2 si compensano a qualsiasi temperatura circuiti di compensazione integrati (es: AD594) contengono il blocco isotermico ed inoltre circuiti di linearizzazione ed amplificazione

Trasduttori di temperatura integrati sono IC che contengono al loro interno: elemento sensibile alla temperatura (giunzione PN) circuito di condizionamento (amplificazione, linearizzazione, pilotaggio dell’uscita in tensione/corrente,…) esempi: AD590 LM335

LM335

AD590 I=k*T Poiché l’uscita è in corrente, è preferibile optare per il C.I. AD590 qualora si rendano indispensabili connessioni molto lunghe:

TRASDUTTORI DI FORZA Per la misura statica della forza agente su di un corpo si sfruttano la proprietà elastiche dei conduttori metallici  l’effetto dello stress (sollecitazione meccanica, definita come forza per unità di superficie) applicato ad un corpo elastico è lo strain (deformazione relativa), e quindi, indirettamente, una alterazione delle proprietà elettriche (resistenza) del corpo stesso. es: “cilindretto metallico” di lunghezza l, caratterizzato da resistività ρ, sottoposto longitudinalmente ad una forza F applicata ad una sua sezione S

Trasduttori Estensimetrici Gli estensimetri (strain-gauge) variano la loro resistenza R in funzione della deformazione meccanica a cui sono sottoposti: la geometria a spire ripiegate aumenta la sensibilità del trasduttore

Trasduttori Estensimetrici FdT degli estensimetri variazione relativa di lunghezza rispetto al valore a riposo l0 variazione relativa di resistenza rispetto al valore a riposo R0 Gauge Factor (GF)

Trasduttori Estensimetrici Condizionamento degli estensimetri i gauges (normalmente nella configurazione a ponte intero) vengono impiegati anche per realizzare celle di carico e trasduttori di pressione

Trasduttori Estensimetrici problema 1 - variazione (indesiderata) di resistenza dovuta alle variazioni di temperatura  se ne bilanciano gli effetti con l’inserimento nel ponte di misura di una “dummy gage” non esposta a deformazione ma termicamente accoppiata con la gage di trasduzione (“active gage”) problema 2 - nelle applicazioni pratiche, la gauge è spesso collocata lontano dal ponte, per cui è necessario fare ricorso ai cavi di collegamento, di resistenza piccola, ma sicuramente confrontabile con ΔR  in sede di cablaggio sarà opportuno prestare attenzione nel mantenere il bilanciamento del ponte

TRASDUTTORI DI POSIZIONE E VELOCITA’ Il problema di misura della posizione di un corpo (massa) soggetto all’azione di una forza è tipico dei SdC delegati alla gestione di processi meccanici (per es.: robots, plotters, testine dei disk-drivers, ecc.).  in questi casi interessa la trasduzione in grandezza elettrica di una posizione lineare (spostamenti rettilinei), di una posizione angolare (asse in rotazione) e/o delle relative velocità di spostamento Le principali tipologie di trasduttori di posizione e velocità sono: potenziometri encoder trasformatori differenziali syncro resolver dinamo tachimetriche trasduttori ad effetto Hall

Potenziometri E’ possibile trasdurre una posizione lungo un filo (o una sbarretta) di materiale conduttore semplicemente rilevando la resistenza del tratto di conduttore compreso fra il riferimento (una delle estremità) e il posizionamento attuale; la legge matematica che descrive questa procedura è lineare e molto semplice:

Potenziometri Condizionamento dei trasduttori potenziometrici se RL=  VO=(VCC/L)LX (FdT lineare)

Potenziometri Problemi dei trasduttori potenziometrici inerzia, attriti (statici, dinamici), auto riscaldamento originato dall’inevitabile effetto joule dovuto al passaggio di corrente; linearita dipende sia dalle caratteristiche intrinseche del potenziometro (raffinatezza del procedimento tecnologico di deposizione dello strato resistivo) sia dal contesto circuitale (effetto di carico) a valle del trasduttore stesso; quantizzazione tipica dei potenziometri “a filo”; caratteristiche AC da imputare ai “componenti parassiti” fra i quali spicca l’induttanza (soprattutto nei potenziometri a filo);

Trasformatori Differenziali LVDT Il LVDT (Linear Variable Differential Transformer) è un trasformatore a nucleo mobile che codifica la posizione in ingresso nella ampiezza del segnale alternato di uscita se il nucleo ferromagnetico occupa la posizione centrale del trasformatore, i coefficienti di accoppiamento P-S1 e P-S2 risultano identici il flusso concatenato da S1 è identico a quello concatenato da S2 VS1= -VS2  la tensione ai capi della serie dei due secondari è nulla (Vout=0V). se il nucleo viene spostato rispetto alla posizione di zero, le due tensioni di secondario, sempre in controfase, avranno ampiezze differenti e daranno origine ad una sommatoria diversa da zero avente ampiezza proporzionale allo spostamento (Vout0V).

Trasformatori Differenziali LVDT

Trasduttori ad effetto Hall Sono trasduttori a semiconduttore utilizzati per rilevare se un oggetto si trova in una particolare posizione (sensori di prossimità) Effetto HALL Forza di Lorentz Tensione Hall RH= coeff. di Hall (dipende dal tipo di drogaggio) B= induzione magnetica I=corrente nel semiconduttore s=spessore della barra di semiconduttore

Trasduttori ad effetto Hall I trasduttori ad effetto Hall rilevano la presenza o la variazione di un campo magnetico: il campo magnetico è generato da un magnete solidale con l’oggetto di cui si vuole rilevare la presenza  quando l’oggetto si avvicina al sensore si registra un aumento sensibile di VH il campo magnetico è generato da un circuito solidale col sensore  un oggetto ferroso che si avvicina al sensore provoca un aumento sensibile di VH trasduttori ad effetto Hall integrati (comprendono circuiti di alimentazione e condizionamento): lineari – VH aumenta in modo proporzionale all’intensità del campo magnetico on/off – uscita a due livelli (0/5V)

Encoder Ottici Gli encoder ottici sono dei trasduttori rotativi di posizione e velocità angolare

Encoder Ottici Il cuore dell’encoder è costituito da un disco calettato all’asse di rotazione su cui sono serigrafate alternativamente delle zone opache/trasparenti, corrispondenti alla codifica binaria 0/1: tale marcatura viene letta da un sensore costituito da un trasmettitore (LED IR) e un ricevitore (FOTOTRANSISTOR IR)  il segnale di uscita è un’onda quadra avente frequenza direttamente proporzionale alla velocità angolare di rotazione dell’asse.

Encoder Incrementale l’encoder incrementale dispone di TRE uscite: due uscite forniscono altrettante onde quadre IN QUADRATURA fra loro al fine di poter ricavare il VERSO DI ROTAZIONE (cosa impossibile se l’uscita fosse unica); la terza uscita fornisce un singolo “impulso rettangolare” in corrispondenza della posizione angolare di ZERO (riferimento);

Encoder Assoluto sul disco è incisa una codifica binaria (codice Gray) che permette di identificare in modo univoco ciascun settore circolare; molteplici fotorivelatori “radiali” (uno per ciascun “bit”di codifica) forniranno in uscita una “word” (formato parallelo) che corrisponde univocamente alla posizione attuale dell’asse

TRASDUTTORI OTTICI vengono impiegati per rilevare la presenza/assenza di luce o per misurarne l’intensità possibili applicazioni: fotorilevatori, interruttori crepuscolari, domotica, rilevatore di segnale su fibre ottiche,….

Fotoresistenze sono elementi a semiconduttore (CdS, PbS) in cui la radiazione incidente produce coppie elettrone/lacuna, facendo diminuire la resistività del materiale Requisiti: ampia superficie di esposizione ( sensibilità) bassa distanza dagli elettrodi (i portatori devono raggiungerli prima di ricombinarsi)  geometria a pettine

Fotoresistenze logR(L)=logR(1)-α·logL  R(L)=R(1)·L- α PRESTAZIONI elevata sensibilità robuste ed economiche elevata potenza dissipabile (0,2W fino a ~ 50°C) scarsa velocità

Fotodiodi sono diodi che lavorano in polarizzazione inversa → la radiazione incidente produce delle coppie elettrone/lacuna nella regione di svuotamento; tali portatori si comportano da portatori minoritari e vengono accelerati ai bordi della giunzione  l’effetto si somma alla corrente di saturazione inversa CARATTERISTICHE sensibili veloci (fino a 1MHz e oltre) usati come rilevatori in sistemi di tx dati su fibra ottica

Fototransistor sono BJT col circuito di base aperto → la radiazione incide nella giunzione di collettore: le cariche generate si comportano da portatori minoritari e vengono accelerate fino ad attraversare la base e poi la giunzione di emettitore l’effetto di amplificazione del transistor permette di ottenere sensibilità elevate  è possibile comandare direttamente dispositivi logici (in particolare se il comando è costituito da sorgenti concentrate e vicine)