An Efficient Extension of Elevation Maps for Outdoor Terrain Mapping Patrick Pfaff and Wolfram Burgard Pier Francesco Palamara Corso di Visione e Percezione:

Dominio Navigazione di un sistema robotico autonomo in ambiente reale: –Environment modelling (perception) Numeric Level Numeric Level Symbolic Level Symbolic Level –Path Planning (Behaviour Control) Casi Casi – terreno facile, terreno difficile, … Soluzioni –Grafi, Potential Fields, …

Strutture Dati Mappa che contenga informazione sullaltezza dellambiente Topological Maps – Poche informazioni geometriche Full 3D Maps – Costi computazionali Elevation Maps – OK! Caratteristiche: –Griglia discreta di dimensione

Elevation Maps Percezione rumorosa: Kalman Filter –Aggiornamento della media: –Aggiornamento della Deviazione Standard: Problemi –Semantico: Gli oggetti appesi sono classificati come ostacoli –Computazionale: Il matching (ICP) da punti di vista differenti e costoso e non converge

Classificazione I punti vengono classificati in base alla deviazione standard in: –Vertical objects –Vertical Gaps –Edge cells (from above) –Traversable cells

Mappa globale Viene utilizzato un variazione di ICP (Besl – McKay – IEEE 1992) per il merging –ICP –Con classificazione –dove

Risultato

Conclusione Mapping dipendente da ambiente –Semantica nelle mappe –Estrazione features –Filtraggio –Ottimizzazione (es. modifica di ICP) Rilevamento dinamico classi di ambiente –Cosa mi aspetto di dover considerare –Costi e prestazioni scalabili

Software Moduli software di grandi architetture per robot mobili Implementazione in matlab dellelevation map

Resources An Efficient Extension of Elevation Maps for Outdoor Terrain Mapping - Patrick Pfaff and Wolfram Burgard a Method for Registration of 3D Shapes - PJ Besl, ND McKay - IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, High Resolution terrain map from multiple senson data - In So Kweon, Takeo Kanade - IEEE Transaction on Pattern Analisys and Machine Intelligence, VOL 14, N. 2, February 1992 Sélection et contrôle de modes de déplacement pour un robot mobile autonome en environnements naturels - T. Peynot - LAAS-CNRS Autonomous Rover Navigation on Unknown Terrains Functions and Integration - Simon Lacroix, Anthony Mallet, David Bonnafous Grard Bauzil, Sara Fleury, Matthieu Herrb, and Raja Chatila - LAAS/CNRS The autonomous blimp project of LAAS/CNRS Current status and research challenges - Simon Lacroix Il-Kyun Jung Philippe Soueres Emmanuel Hygounenc Jean-Paul Berry - LAAS/CNRS On the ICP algorithm - Esther Ezra, Micha Sharir, Alon Efrat 3-D Modelling and Robot Localization from Visual and Range Data in Natural Scenes Carlos Parra, Rafael Murrieta-Cid, Michel Devy, Maurice Briot - LAAS-CNRS