MECCATRONICA Alessandro DE CARLI Dipartimento di Informatica e Sistemistica MECCATRONICA Alessandro DE CARLI Anno Accademico 2006-07

AUTOMAZIONE 2 MECCATRONICA NEOLOGISMO CONIATO DALLA JAPAN’S YASKAWA ELECTRIC COMPANY NEL 1960 PER CARATTERIZZARE QUEI SISTEMI MECCANICI IN CUI LA FUNZIONALITÀ E LE PRESTAZIONI SONO DETERMINATE DALLA SINERGIA DELLA TECNOLOGIA MECCANICA E DELLA TECNOLOGIA ELETTRONICA SIGNIFICATO DELLA AUTOMAZIONE 2 2

AUTOMAZIONE 2 LA MECCATRONICA PUÒ ESSERE VISTA COME LA FUSIONE DI VARIE DISCIPLINE AFFERENTI ALLA MECCANICA E ALLA ELETTRONICA NELLA REALIZZAZIONE DI MODERNE APPLICAZIONI INGEGNERISTICHE. COSTITUISCE UN APPROCCIO RELATIVAMENTE NUOVO NELLA PROGETTAZIONE DI SISTEMI E DI DISPOSITIVI PIÙ O MENO COMPLESSI REALIZZATI CON LO SCOPO DI OTTIMIZZARE IL BILANCIO FRA LA STRUTTURA MECCANICA E LE RELATIVE MODALITÀ DI CONTROLLO JOURNAL OF MECHATRONICS, 1991 LA MECCATRONICA È UNA INTEGRAZIONE SINERGICA DELLA INGEGNERIA MECCANICA CON L’ELETTRONICA E L’INFORMATICA PER PROGETTARE E REALIZZARE PRODOTTI INDUSTRIALI E SISTEMI COMPLESSI IEEE/ASME TRANSACTION ON MECHATRONICS, 1996 ALCUNE DEFINIZIONI 3

ATTUALE SIGNIFICATO FINALITÀ AUTOMAZIONE 2 INTEGRAZIONE SINERGICA IN PARTICOLARI SISTEMI MECCANICI COMPLESSI DI TECNOLOGIE MECCANICHE, ELETTRONICHE E INFORMATICHE CON LE TECNOLOGIE DI COMUNICAZIONE E CON LE METODOLOGIE TIPICHE DEI PROCESSI DECISIONALI NELLA PROGETTAZIONE, GESTIONE E MANUTENZIONE DI APPARATI E IMPIANTI INDUSTRIALI FINALITÀ ESTENDERE LE FUNZIONI CONVENZIONALI AGGIUNGERE NUOVE FUNZIONI REALIZZAZIONE DI STRUTTURE MECCANICHE PIÙ LEGGERE MIGLIORARE L’INTERFACCIA UOMO / MACCHINA NUOVE POSSIBILITÀ OPERATIVE ALCUNE DEFINIZIONI 4

MECCATRONICA AUTOMAZIONE 2 INGEGNERIA MECCANICA TECNOLOGIE ELETTRICHE MECCANIZZAZIONE ELETTRONICA SISTEMI ELETTROMECCANICI TECNOLOGIE DELLA INFORMAZIONE INFORMATICA MECCATRONICA ALCUNE DEFINIZIONI 5

MECCATRONICA MECCATRONICA AUTOMAZIONE 2 SIGNIFICATO DI MECCATRONICA MECCANICA & ELETTRONICA = M MECCANICA E ELETTRONICA CONTROLLISTICA C MECCATRONICA CONVERTITORI C A AZIONAMENTI INTERPRETAZIONE EURISTICA T TRASMISSIONI MECCANICHE RIDUTTORI E INGRANAGGI R ELE TRONICA OLEODINAMICA O MECCATRONICA MECCA NICA N NORMATIVE INFORMATICA I C CIRCUTI A AMPLIFICATORI INTERPRETAZIONE CORRETTA INTERPRETAZIONE GIAPPONESE ALCUNE DEFINIZIONI 6

TECNOLOGIE DELL’INFORMAZIONE AUTOMAZIONE 2 ESIGENZE DEL MERCATO GESTIONE DEL PRODOTTO DEFINIZIONE DEL PROBLEMA MECCATRONICA PRODUZIONE ASSEMBLAGGIO PROGETTAZIONE CONCETTUALE FORMAZIONE ADDESTRAMENTO TECNOLOGIE DELL’INFORMAZIONE INFORMATICA ESPERIENZA E PRATICA ELETTROTECNICA ELETTRONICA MODALITÀ DI REALIZZAZIONE MATERIALI E COMPONENTI INGEGNERIA MECCANICA PROGETTAZIONE INDUSTRIALE QUALITÀ NORMATIVA ASPETTO ESTETICO ALCUNE DEFINIZIONI 7

RIDURRE IL COSTO A PARITÀ DI PRESTAZIONI AUTOMAZIONE 2 CONTROLLO RIDURRE IL COSTO A PARITÀ DI PRESTAZIONI SINERGIA SENSORI COMUNICAZIONE ATTUATORI APPROCCIO MACCATRONICO 8

DIFFUSIONE NELL'IMPIEGO DI MOTORI ELETTRICI AUTOMAZIONE 2 SISTEMI DI MOVIMENTAZIONE PRIMA DEL 1900 TURBINE A VAPORE 1860 DINAMO 1870 PURAMENTE MECCANICI POMPE CICOLARI 1860 1860 MOTORI A COMBUSTIONE MOTORI A CORRENTE CONTINUA 1870 MACCHINE DA SCRIVERE SOLO MECCANICHE MOTORI A CORRENTE ALTERNATA 1890 DIFFUSIONE NELL'IMPIEGO DI MOTORI ELETTRICI 1920 SISTEMI MECCANICI CON MOTORE ELETTRICO MACCHINE UTENSILI POMPE EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 9

DIFFUSIONE DEL CONTROLLO AUTOMATIZZATO AUTOMAZIONE 2 1920 SISTEMI MECCANICI CON MOTORE ELETTRICO RELÈ SOLENOIDI AMPLIFICATORI IDRAULICI AMPLIFICATORI PNEUMATICI MACCHINE DA SCRIVERE ELETTRICHE AMPLIFICATORI ELETTRONICI 1930 REGOLATORI PI DIFFUSIONE DEL CONTROLLO AUTOMATIZZATO 1935 SISTEMI MECCANICI PARZIALMENTE AUTOMATIZZATI AUTOPILOTI TURBINE A VAPORE EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 10

DIFFUSIONE DELL'AUTOMAZIONE CON DISPOSITIVI DI ELABORAZIONE 1935 SISTEMI MECCANICI PARZIALMENTE AUTOMATIZZATI TRANSISTORI 1948 TIRISTORI 1955 DIFFUSIONE DELL'AUTOMAZIONE CON DISPOSITIVI DI ELABORAZIONE DEDICATI ASCENSORI CON CONTROLLO ELETTRONICO 1955 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO ELETTRONICO DI TIPO ANALOGICO - CON CONTROLLO SEQUENZIALE EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 11

CON CONTROLLO ELETTRONICO DI TIPO ANALOGICO AUTOMAZIONE 2 1955 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO ELETTRONICO DI TIPO ANALOGICO - CON CONTROLLO SEQUENZIALE CALCOLATORI DIGITALI 1955 CALCOLATORI DI PROCESSO 1959 SOFTWARE IN TEMPO REALE 1966 MICROCALCOLATORI 1971 AUTOMAZIONE DECENTRALIZZATA 1975 1975 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 12

DIFFUSIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO DEDICATE RESE OPERATIVE AUTOMAZIONE 2 1955 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO ELETTRONICO DI TIPO ANALOGICO - CON CONTROLLO SEQUENZIALE DIFFUSIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO DEDICATE RESE OPERATIVE SU MICROCALCOLATORI 1975 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 13

CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO AUTOMAZIONE 2 1975 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE MACCHINE UTENSILI ROBOT INDUSTRIALI DISPOSITIVI DI LARGO CONSUMO AUTOMAZIONE DI SISTEMI COMPLESSI DISC DRIVES EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 14

CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO AUTOMAZIONE 2 1975 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE MICROCONTROLLORI 1978 PERSONAL COMPUTERS 1980 BUS DI CAMPO 1990 SOFTWARE DEDICATO ALLA PROGETTAZIONE 1993 STRUMENTAZIONE INTELLIGENTE 1995 1995 CONTROLLO INTELLIGENTE 1995 SISTEMI MECCATRONICI - INTEGRAZIONE DELLA MECCANICA E DELL’ELETTRONICA - NUOVE FUNZIONALITÀ DETERMINATE DAL SOFTWARE - MODALITÀ DI PROGETTAZIONE DI SISTEMI INTEGRATI - SINERGIA DI APPROCCI E TECNOLOGIE EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 15

DIFFUSIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO AUTOMAZIONE 2 1975 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE DIFFUSIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO DI TIPO DEDICATO INTESE A MIGLIORARE LA QUALITÀ DELLE PRESTAZIONI DI SISTEMI COMPLESSI 1995 SISTEMI MECCATRONICI - INTEGRAZIONE DELLA MECCANICA E DELL’ELETTRONICA - NUOVE FUNZIONALITÀ DETERMINATE DAL SOFTWARE - MODALITÀ DI PROGETTAZIONE DI SISTEMI INTEGRATI - SINERGIA DI APPROCCI E TECNOLOGIE EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 16

CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO AUTOMAZIONE 2 1975 SISTEMI MECCANICI CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO - DI TIPO CONTINUO - DI TIPO SEQUENZIALE ROBOT MOBILI COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING APPLICAZIONI TECNOLOGICAMENTE DI AVANGUARDIA - CUSCINETTI MAGNETICI DISPOSITIVI ANTISLITTAMENTO 1995 SMORZAMENTO E IRRIGIDIMENTO ATTIVO SISTEMI MECCATRONICI - INTEGRAZIONE DELLA MECCANICA E DELL’ELETTRONICA - NUOVE FUNZIONALITÀ DETERMINATE DAL SOFTWARE - MODALITÀ DI PROGETTAZIONE DI SISTEMI INTEGRATI - SINERGIA DI APPROCCI E TECNOLOGIE EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 17

MECCATRONICA AUTOMAZIONE 2 TECNOLOGIE ELETTRICHE TECNOLOGIE MODALITÀ DI CONTROLLO ATTUATORI E SENSORI MODELLAZIONE E SIMULAZIONE DISPOSITIVI PER L’AUTOMAZIONE RETI DI COMUNICAZIONE ELETTRONICA DI POTENZA SOFTWARE SPECIALISTICI MICROELETTRONICA CONTROLLO INTELLIGENTE PROCESSORI DATA PROCESSING TECNOLOGIE ELETTRICHE ELETTRONICHE INFORMATICHE TECNOLOGIE DELLA INFORMAZIONE MECCATRONICA TECNOLOGIE MECCANICHE STRUTTURE MECCANICHE COMPONENTISTICA MECCANICA MECCANICA DI PRECISIONE EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE 18

DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE AUTOMAZIONE 2 INTERFACCIA UOMO / MACCHINA VISIONE COMANDI DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE DEDICATO FLUSSO DI DATI CINEMATISMI CARICO DISPOSITIVI DI MISURA ATTUATORI FLUSSO DI ENERGIA ALIMENTAZIONE PRIMARIA ENERGIA CEDUTA AL CARICO STRUTTURA DI UN SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE 19

REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE 20 AUTOMAZIONE 2 FUNZIONALITÀ PRESTAZIONI INTEGRAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO INTEGRAZIONE DEI COMPONENTI VERIFICA DELLA FATTIBILITÀ REALIZZAZIONE VERIFICA DELLE PRESTAZIONI SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE 20

INTEGRAZIONE DEI COMPONENTI INTEGRAZIONE DEL CONTROLLO AUTOMAZIONE 2 APPROCCIO CONVENZIONALE APPROCCIO INNOVATIVO PRESTAZIONI INTEGRAZIONE DEI COMPONENTI INTEGRAZIONE DEL CONTROLLO INGEGNERIA MECCANICA ELETTROTECNICA INGEGNERIA ELETTRONICA INGEGNERIA AUTOMATICA INGEGNERIA GESTIONALE PROGETTAZIONE DELLA STRUTTURA CONNESSIONI AUTTATORI MISURE MODALITÀ DI CONTROLLO MODALITÀ DI IMPIEGO INTEGRAZIONE DEI COMPONENTI 21

ARCHITETTURA FUNZIONALE SIMULAZIONE DI FUNZIONAMENTO AUTOMAZIONE 2 OBIETTIVI PROVE DI ACCETTAZIONE VINCOLI SULLA STRUTTURA SULLE APPARECCHIATURE SPECIFICHE PROVE DI FUNZIONALITÀ ARCHITETTURA FUNZIONALE SIMULAZIONE DI FUNZIONALITÀ PROGETTAZIONE PROVE PARZIALI SUI COMPONENTI ARCHITETTURA DI SISTEMA SIMULAZIONE DI FUNZIONAMENTO PROTOTIPIZZAZIONE REALIZZAZIONE PROCEDURA DI REALIZZAZIONE 22

MECCANICA DI PRECISIONE AUTOMAZIONE 2 COMPONENTI MECCANICI DI BASE CUSCINETTI - CONNESSIONI CATENE CINEMATICHE - ATTUATORI - SISTEMI DI MOVIMENTAZIONE PER LA MOVIMENTAZIONE MACCHINE PRODUZIONE DI ENERGIA MOTORI - TURBINE - ATTUATORI LINEARI COMPRESSORI - MACCHINE UTENSILI - MACCHINE OPERATRICI - TURBINE UTILIZZAZIONE DELLA ENERGIA VEICOLI AUTOVEICOLI AUTOMOBILI - CAMION - TRATTORI - VEICOLI MILITARI TRENI AEROPLANI AEREI CIVILI E MILITARI MECCANICA DI PRECISIONE CUSCINETTI - CONNESSIONI - CINEMATISMI - RELÈ - SENSORI - ATTUATORI COMPONENTI REGISTRATORI - STAMPANTI - COMMUTATORI - DISPOSITIVI OTTICI - DISPOSITIVI MEDICALI DISPOSITIVI MICROMECCANICA MICROCOMPONENTI CUSCINETTI - CONNESSIONI - CINEMATISMI MICROSISTEMI SENSORI - ATTUATORI - MOTORI - POMPE ESEMPIO DI APPLICAZIONE 23

CONCLUSIONI AUTOMAZIONE 2 NELLA AUTOMAZIONE 2 IL CONTROLLO AUTOMATICO: È UNA TECNOLOGIA NASCOSTA MA SEMPRE PRESENTE COINVOLGE NUMEROSE ALTRE TECNOLOGIE DETERMINA LA QUALITÀ DELLE PRESTAZIONI RENDE IL SISTEMA CONTROLLATO ECONOMICAMENTE PIÙ CONVENIENTE A PARITÀ DI PRESTAZIONI MIGLIORA LA GESTIONE DEL SISTEMA CONTROLLATO MIGLIORA LA MANUTENZIONE E LA DIAGNOSTICA CONSENTE DI OTTENERE CHE IL FUNZIONAMENTO POSSA ESSERE ADATTATO ALLE CONDIZIONI OPERATIVE E AMBIENTALI MODIFICANDO LA FUNZIONALITÀ E LA STRUTTURA DEL SISTEMA CONTROLLATO CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 24

AUTOMAZIONE 2 APPLICATA ALLA MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA FORMAZIONE CULTURALE DETERMINATA DALLE PRESTAZIONI STATICHE E DINAMICHE DEL CARICO OBIETTIVI PRINCIPALI PROGETTARE LA STRUTTURA DI SUPPORTO IN MODO DA OTTENERE LA FUNZIONALITÀ DESIDERATA PROGETTARE IL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE IN MODO DA RAGGIUNGERE LE PRESTAZIONI DESIDERATE REALIZZARE LA MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA SENZA SOVRADIMENSIONARE NÉ LA STRUTTURA MECCANICA NÉ I COMPONENTI CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 25

MOVIMENTAZIONE COMPLESSA AUTOMAZIONE 2 MOVIMENTAZIONE COMPLESSA COLLEGAMENTO AL SISTEMA DI PRODUZIONE OTTIMIZZAZIONE DIGNOSTICA SUPERVISIONE COORDINAMENTO MOVIMENTAZIONI MONOASSE ORGANIZZAZIONE GERARCHICA 26

PECULIARITÀ DEL CARICO AUTOMAZIONE 2 PECULIARITÀ DEL CARICO MOVIMENTAZIONE MONOASSE CLASSIFICAZIONE DALL’ESTERNO DINAMICA DELLA MOVIMENTAZIONE ANDAMENTO VELOCITÀ COPPIE DISSIPATIVE FLUSSO ENERGIA ACCOPPIAMENTO MOTORE-CARICO CARICO FENOMENI DOMINANTI velocità tempo DISSIPATIVO INERZIALE ATTRITO SECCO E DI DISTACCO ATTRITO VISCOSO NONLINEARE E INCERTA DINAMICA ACCOPPIAMENTO TRAMITE RIDUTTORE ACCOPPIAMENTO DIRETTO DALLA ALIMENTAZIONE AL CARICO ALLA ALIMENTAZIONE DAL CARICO MOLTO LENTA ATTRITO VISCOSO velocità tempo DINAMICA DEL CARICO LENTA velocità tempo INTERAZIONE TRA DINAMICA CARICO E DINAMICA MOTORE RAPIDA PRESTAZIONI CONDIZIONATE DALLA DINAMICA INCERTA MOLTO RAPIDA velocità tempo CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 27

P L C AUTOMAZIONE 2 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 28 SCHEDA CONTROLLO ASSI AZIONAMENTI CARICO AZIONAMENTO 1 ATTUATORE VELOCITÀ ASSE 1 CONVERTITORE CHIUSURA LOOP DI VELOCITÀ SCHEDA CONTROLLO ASSI ASSE 1 POSIZIONE ASSE 1 DISPOSITIVO DI MISURA GENERATORE PROFILI DI VELOCITÀ POSIZIONE SCAMBIO DATI CON P L C CONTROLLO DI VELOCITÀ CHIUSURA LOOP POSIZIONE POSIZIONE ASSE N DISPOSITIVO DI MISURA AZIONAMENTO N ATTUATORE VELOCITÀ ASSE N CONVERTITORE CHIUSURA LOOP DI VELOCITÀ ASSE N P L C CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 28

P C AUTOMAZIONE 2 29 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE SCHEDA CONTROLLO ASSI AZIONAMENTI CARICO AZIONAMENTO 1 ATTUATORE VELOCITÀ ASSE 1 CONVERTITORE CHIUSURA LOOP DI VELOCITÀ SCHEDA CONTROLLO ASSI ASSE 1 POSIZIONE ASSE 1 DISPOSITIVO DI MISURA GENERATORE PROFILI DI VELOCITÀ POSIZIONE SCAMBIO DATI CON P C CONTROLLO DI VELOCITÀ CHIUSURA LOOP POSIZIONE POSIZIONE ASSE N DISPOSITIVO DI MISURA AZIONAMENTO N ATTUATORE VELOCITÀ ASSE N CONVERTITORE CHIUSURA LOOP DI VELOCITÀ ASSE N P C CONTROLLORE INTELLIGENTE INTERFACCIA OPERATORE MISURA DELLE VARIABILI RETATIVE ALLA MOVIMENTAZIONE 29 CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE

DELLA VELOCITÀ DEL CARICO AUTOMAZIONE 2 FINALITÀ DELLA MOVIMENTAZIONE PROFILO DI VELOCITÀ DEL MOTORE MODALITÀ DI CONTROLLO DELLA VELOCITÀ DEL CARICO MODALITÀ DI CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE PRESTAZIONI DELLA MOVIMENTAZIONE MOVIMENTAZIONE MONOASSE 30

CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 31 AUTOMAZIONE 2 CONTROLLO DELLA VELOCITÀ O DELLA POSIZIONE DEL CARICO CONTROREAZIONE DI VELOCITÀ O DI POSIZIONE DEL CARICO CONTROLLO DELLA VELOCITÀ DEL MOTORE CONTROREAZIONE DI VELOCITÀ DEL MOTORE AZIONAMENTO CONTROLLO DIRETTO O INDIRETTO DELLA COPPIA MOTRICE CONTROREAZIONE DI CORRENTE CONVERTITORE MOTORE COMPONENTI HARDWARE RIDUTTORE MECCANICO COMPONENTI HARDWARE CON SOFTWARE RESIDENTE CARICO COMPONENTI HARDWARE CON SOFTWARE DEDICATO VELOCITÀ O POSIZIONE DEL CARICO CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 31

CICLO DI CARICO AUTOMAZIONE 2 MOVIMENTAZIONE MOLTO LENTA OPPURE LENTA PROFILO CONTINUO DELLA POSIZIONE posizione tempo jerk velocità accelerazione CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 32

PROFILO CONTINUO DELLA VELOCITÀ AUTOMAZIONE 2 CICLO DI CARICO MOVIMENTAZIONE LENTA tempo posizione velocità PROFILO CONTINUO DELLA VELOCITÀ jerk accelerazione CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 33

MOVIMENTAZIONE RAPIDA O LIMITATAMENTE RAPIDA AUTOMAZIONE 2 CICLO DI CARICO MOVIMENTAZIONE RAPIDA O LIMITATAMENTE RAPIDA accelerazione PROFILO CONTINUO ACCELERAZIONE tempo posizione jerk velocità CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 34

MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA AUTOMAZIONE 2 CICLO DI CARICO MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA tempo posizione PROFILO CONTINUO DEL JERK jerk velocità accelerazione CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 35

SISTEMA DI PRODUZIONE AUTOMAZIONE 2 MOVIMENTAZIONE COMPLESSA CARICO GLOBALE FINALITÀ E PRESTAZIONI GLOBALI MOVIMENTAZIONI MONOASSE CARICHI PARZIALI FINALITÀ E PRESTAZIONI PARZIALI CONTROLLO DELLE MOVIMENTAZIONI MONOASSE DIAGNOSTICA E OTTIMIZZAZIONE PARZIALE COORDINAMENTO DELLE MOVIMENTAZIONI MONOASSE SUPERVISIONE DELLA MOVIMENTAZIONE GLOBALE DIAGNOSTICA E OTTIMIZZAZIONE GLOBALE CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 36

DELLA VELOCITÀ DEL MOTORE MOVIMENTAZIONE DEL CARICO AUTOMAZIONE 2 MOVIMENTAZIONE MONOASSE DINAMICA DELLA MOVIMENTAZIONE CONTROLLO DELLA VELOCITÀ DEL MOTORE PROFILI DI VELOCITÀ MOVIMENTAZIONE DEL CARICO IN GENERE A A CATENA APERTA MOLTO LENTA A CATENA APERTA tempo PID STANDARD A VOLTE A CONTROREAZIONE DI POSIZIONE A VOLTE A CATENA APERTA IN GENERE A CATENA APERTA tempo LENTA PID STANDARD IN GENERE CONTROREAZIONE DI POSIZIONE PID STANDARD PID EVOLUTO A CONTROREAZIONE DI VELOCITÀ IN GENERE CATENA APERTA tempo RAPIDA PID STANDARD PID EVOLUTO A VOLTE CONTROREAZIONE DI POSIZIONE PID EVOLUTO CONTROLLORE ROBUSTO A CONTROREAZIONE DI VELOCITÀ MOLTO RAPIDA tempo CONTROLLORE ROBUSTO A CONTROREAZIONE DI POSIZIONE CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 37

AUTOMAZIONE INDUSTRIALE FORMAZIONE CULTURALE PROGETTAZIONE P R E S T A Z I O N I A P L I C Z O N MODALITÀ ELEMENTARI DI CONTROLLO MODALITÀ EVOLUTE DI CONTROLLO MECCANICA CINEMATICA MACCHINE ELETTRICHE ELETTRONICA DI POTENZA AUTOMAZIONE INDUSTRIALE DATA PROCESSING DINAMICA MOLTO LENTA DINAMICA LENTA DINAMICA RAPIDA DINAMICA MOLTO RAPIDA CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE 38