Puma 560 Z0 X0 Y0 La terna utensile (u) è orientata come la terna (6). La terna utensile (u) ha origine nel centro pinza. Le coordinate del centro pinza sono CP(6)  (0, 0, 0.12)(6) Orientamento dell’utensile tramite angoli di Eulero ZXZ

Puma 560 2 Impostazione del problema dinamico Disporre le terne locali in base alla convenzione di Denavit-Hartenberg secondo i seguenti parametri Impostare per un moto assegnato il problema dinamico inverso, in presenza di azioni esterne, per determinare le azioni da esercitare ai giunti per realizzare il moto assegnato l’energia cinetica totale del manipolatore durante il moto assegnato il valore dell’ inerzia vista dal 1o giunto durante il moto assegnato Risolvere il problema dinamico diretto per determinare il moto del manipolatore per un assegnato sistema di forze esterne e azioni ai giunti n d q a a 1 0.6700 q1=0 0.0 -1.5708 2 0.0 q2=0 0.4318 0.0 3 0.1254 q3=0 0.0203 -1.5708 4 0.4318 q4=0 0.0 -1.5708 5 0.0 q5=0 0.0 1.5708 6 0.0 q6=0 0.0 0.0

Puma 560 3 Impostazione della pianificazione del movimento Per il robot in considerazione si imposti il problema per la pianificazione del movimento, essendo assegnati per ogni giunto le escursioni, la velocità e l’accelerazione e decelerazione massime, per i seguenti tipi di movimento Movimento punto-punto con accelerazione costante a tratti e minimizzazione della potenza specifica con traiettoria per la riduzione delle vibrazioni (facoltativo) analisi e confronto tra i due casi precedenti (facoltativo) Movimento con con traiettoria assegnata con il metodo della scomposizione in sotto-traiettorie

Puma 560 4 Applicazione numerica tramite Matlab Impiegando le formulazioni matriciali del problema dinamico e della pianificazione del movimento sviluppare i seguenti programmi. Programma P_P.m per il movimento punto-punto, da fermo a fermo con tempo di esecuzione minimo; il programma deve funzionare con le seguenti specifiche. Dati d’ingresso il file Giunti.mat delle caratteristiche dei sei giunti: le escursioni angolari (Ang ® 6  2), le velocità (Vel ® 6  1) e le accelerazioni e decelerazioni (Acc ® 6  2) massime per ogni giunto; il file viene fornito; un file chiamato Punto_Punto.mat contenente i vettori PoIn e PoFi ® 6  1 contenente rispettivamente la postura iniziale in coordinate dei giunti e la posa finale in coordinate esterne; la variabile npr contenente il numero di punti per la rappresentazione.

Puma 560 5 Applicazione numerica tramite Matlab 2 Risultati: per i file d’ingresso forniti effettuare grafici della traiettoria con il programma PoVeAc.m; le variabili dei giunti e le rispettive derivate devono essere calcolate per via analitica; simulazione del movimento con il programma MuoviPuma560.p; un file chiamato Traiettoria.mat contenente i le variabili di giunto QG, QGp e QGpp e il tempo di esecuzione tes impiegate in PoVeAc.m.

Puma 560 6 Applicazione numerica tramite Matlab 3 Programma T_A.m per il movimento con traiettoria assegnata, con il metodo della scomposizione in sotto-traiettorie centro pinza: percorso rettilineo con velocità costante; orientamento della pinza: fisso. Dati d’ingresso il file Giunti.mat delle caratteristiche dei sei giunti: le escursioni angolari (Ang ® 6  2), le velocità (Vel ® 6  1) e le accelerazioni (Acc ® 6  2) massime per ogni giunto; il file viene fornito; un file chiamato Tra_Ass.mat contenente i vettori PoIn e PoFi ® 6  1 contenente rispettivamente la postura iniziale in coordinate dei giunti e la posa finale in coordinate esterne; la variabile vel ® 3  1 contenente la velocità costante del centro pinza.

Puma 560 7 Applicazione numerica tramite Matlab 4 Risultati: per i file d’ingresso forniti effettuare grafici della traiettoria con il programma PoVeAc.m; le variabili dei giunti e le rispettive derivate devono essere calcolate per via analitica; simulazione del movimento con il programma MuoviPuma560.p; un file chiamato Traiettoria.mat contenente le variabili di giunto QG, QGp e QGpp e il tempo di esecuzione tes impiegate in PoVeAc.m.

Puma 560 8 Applicazione numerica tramite Matlab 5 Programma D_I.m per la soluzione problema dinamico inverso, in presenza di gravità. Dati d’ingresso il file Bracci.mat contenente le caratteristiche dei sei bracci: le coordinate cartesiane locali dei centri di massa (Cm ® 6  3), i momenti centrali d’inerzia espressi rispetto a terne equiverse alle terne locali (Jm ® 6  3) e le masse (Massa ® 6  1); il file viene fornito; un file chiamato Traiettoria.mat contenente le variabili di giunto QG, QGp e QGpp e il tempo di esecuzione tes nel formato impiegato dal programma PoVeAc.m

Puma 560 9 Applicazione numerica tramite Matlab 6 Risultati: per i file d’ingresso forniti effettuare grafici delle azioni dei giunti, dell’andamento dell’energia cinetica globale e dell’inerzia totale vista dal 1o giunto eseguiti con il programma AzECIn.m; simulazione del movimento con il programma MuoviPuma560.p un file chiamato Dina.mat contenente, nel formato impiegato dal programma AzECIn.m, t: vettore dei tempi Azio: azioni esercitate ai giunti EnCi: energia cinetica globale In1: inerzia totale vista dal 1o giunto Commentare i risultati numerici ottenuti per i casi tipici forniti Ritorno