Velocità e accelerazioni del Robot Puma 560 Generare le matrici indicate e memorizzarle, con i nomi indicati, nel file con nome L.mat Determinare le matrici dell’asse elicoidale Li(0) per i seguenti valori delle posizioni dei giunti Q = [ p/3, 0, 0, 0, 0, 0]  L1i con i =1, 2,  , 6 Q = [0, -p/3, 0, 0, 0, 0]  L2i con i =1, 2,  , 6 Q = [0, 0, -p/3, 0, 0, 0]  L3i con i =1, 2,  , 6 Q = [0, 0, 0, p, 0, 0]  L4i con i =1, 2,  , 6 Q = [0, 0, 0, 0, p/4, 0]  L5i con i =1, 2,  , 6 Q = [0, 0, 0, 0, 0, p/3 ]  L6i con i =1, 2,  , 6 Q = [p/2, p/4, - p/4, p, p/3, 2  p/3]  L7i con i =1, 2,  , 6 Verificare i risultati le matrici ottenute Controllare il parallelismo e l’ortogonalità degli assi elicoidali ottenuti Controllo visivo dei risultati tramite muovipuma560.p

Generare e memorizzare le matrici, con i nomi indicati, nel file con nome W.mat Le coordinate del centro pinza sono Cp(6)  (0, 0, 0.12)(6) Determinare la matrici delle velocità dell’utensile W0u(0) per i seguenti valori delle posizioni e delle velocità dei giunti Q = [ p/3, 0, 0, 0, 0, 0] , Vq = [ p/2, 0, 0, 0, 0, 0]/s  W10u Q = [0, -p/3, 0, 0, 0, 0] , Vq = [0, p/3, 0, 0, 0, 0]/s  W20u Q = [0, 0, -p/3, 0, 0, 0] , Vq = [0, 0, p/2, 0, 0, 0]/s  W30u Q = [0, 0, 0, p, 0, 0] , Vq = [0, 0, 0, p, 0, 0]/s  W40u Q = [0, 0, 0, 0, p/4, 0] , Vq = [0, 0, 0, 0, 2  p/3, 0]/s  W50u Q = [0, 0, 0, 0, 0, p/3 ] , Vq = [0, 0, 0, 0, 0, 2  p]/s  W60u Q = [p/2, p/4, - p/4, p, p/3, 2  p/3] , iVq = [2  p/5, p/3, p/2, 2  p/3, p/2, p ]/s  W70u Verificare i risultati analizzando le matrici ottenute Controllare le direzioni delle velocità angolari Controllare la direzione delle velocità del centro pinza

Verificare i risultati analizzando le matrici ottenute Generare e memorizzare le matrici, con i nomi indicati, nel file con nome H.mat Determinare la matrici delle accelerazioni dell’utensile H0u(0) per i seguenti valori delle posizioni, delle velocità e delle accelerazioni dei giunti Q = [ p/3, 0, 0, 0, 0, 0] , Vq = [ p/2, 0, 0, 0, 0, 0]/s , Aq = [ p/6, 0, 0, 0, 0, 0]/s2  H10u Q = [0, -p/3, 0, 0, 0, 0] , Vq = [0, p/3, 0, 0, 0, 0]/s , Aq = [0, p/4, 0, 0, 0, 0]/s2  H20u Q = [0, 0, -p/3, 0, 0, 0] , Vq = [0, 0, p/2, 0, 0, 0]/s , Aq = [0, 0, p/3, 0, 0, 0]/s2  H30u Q = [0, 0, 0, p, 0, 0] , Vq = [0, 0, 0, p, 0, 0]/s, Aq = [0, 0, 0, p/3, 0, 0]/s2  H40u Q = [0, 0, 0, 0, p/4, 0] , Vq = [0, 0, 0, 0, 2  p/3, 0]/s, Aq = [0, 0, 0, 0, p/2, 0]/s2  H50u Q = [0, 0, 0, 0, 0, p/3] , Vq = [0, 0, 0, 0, 0, 2  p ]/s, Aq = [0, 0, 0, 0, 0, p/4]/s2  H60u Q = [p/2, p/4, - p/4, p, p/3, 2  p/3] , Vq = [2  p/5, p/3, p/2, 2  p/3, p/2, p]/s Aq = [2  p/7, p/4, p/3, 2  p/5, p/3, p /2]/s2  H70u Verificare i risultati analizzando le matrici ottenute Ritorno