CINEMATICA E DINAMICA PER UN ROBOT PLANARE RPR Descrizione qP N P YP ZP q2 q1 O X0 Y0 q3 M R G1 G2 G3 2 giunti rotoidali 1 giunto prismatico OX0Y0Z0 Riferimento esterno OXPYP Zp Riferimento dell’utensile M-O = l1 , R-N = l2 , P-R = l3 G1-O = g1 , G2-N = g2 , G3-R = g3 mi , JGi massa e momento d’inerzia del braccio i
CINEMATICA E DINAMICA PER UN ROBOT PLANARE RPR Calcolo analitico con il metodo classico qP N P YP ZP q2 q1 O X0 Y0 q3 M R G1 G2 G3 fx fy ce cq1 cq3 fq2 Analizzare lo jacobiano e determinare eventuali configurazioni singolari. Commentare i risultati ottenuti. Scrivere in forma simbolica ed esplicita le equazioni, per il problema diretto e inverso, della cinematica, statica e dinamica.
CINEMATICA E DINAMICA PER UN ROBOT PLANARE RPR Calcolo analitico con il metodo matriciale qP N P YP ZP q2 q1 O X0 Y0 q3 M R Posizionare le terne locali solidali a ciascun membro seguendo le regole della convenzione di Denavit & Hartenberg. Esprimere la tabella dei parametri corrispondenti. Utilizzando le tecniche matriciali del corso, scrivere in forma simbolica ed esplicita le relazioni del problema cinematico diretto e inverso, per la posizione, velocità e accelerazione.
CINEMATICA E DINAMICA PER UN ROBOT PLANARE RPR Calcolo numerico con Matlab Utilizzare le tecniche matriciali del corso per il seguente calcolo numerico. Per l1 = 1.3 m, l2 = 1.2 m, l3 = 0.5 m e per un movimento di traslazione rettilineo con velocità uniforme dell’utensile determinare le coordinate dei giunti e le rispettive derivate. Le coordinate vanno calcolate per 101 posizioni dell’utensile equamente spaziate. Sviluppare i calcoli e commentare i risultati numerici per le due traiettorie Posa iniziale Si = [-0.5 m, 2.2 m, 30°], posa finale Sf = [1.4 m, 1.0 m, 30°], tempo di esecuzione TeEs = 1 s Posa iniziale Si = [-1.2 m, -1.9 m, 135°], posa finale Sf = [0.5 m, -1.9 m, 135°], tempo di esecuzione TeEs = 1.4 s Visualizzare e verificare i risultati ottenuti con i due programmi Matlab RPR.p e PoVeAc.m. Memorizzare le matrici QG, QGp e QGpp impiegate in PoVeAc.m in un file chiamato Giunti.mat Ritorno