Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Caratteristiche Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Indirizzo web  http://www.rpautomation.com/Robotspecs/560spec.htm

Configurazione corrispondente a rotazioni nulle Quesiti 2 Determinare i parametri di Denavit-Hartenberg per le posizioni degli assi Z e delle origini indicate 0.67 Z1 Z2 0.4318 0.0203 0.1254 X0 Z0 Y0 Z3 Z4 Z5 º Z6 Configurazione corrispondente a rotazioni nulle Y0 Z0 X0

Assunte nulle tutte le variabili di giunto (Qg = 0 ), si determinino 3 2 Generare le matrici indicate e memorizzarle, con i nomi indicati, in un file di nome M.mat Assunte nulle tutte le variabili di giunto (Qg = 0 ), si determinino Le matrici di posizione Mi-1,i per i =1, 2,  , 6 Le matrici di posizione M0i per i =1, 2,  , 6  M00i con i =1, 2,  , 6 Determinare le matrici di posizione M0i per i valori Qg = [ p, 0, 0, 0, 0, 0]  M10i con i =1, 2,  , 6 Qg = [0, -p/2, 0, 0, 0, 0]  M20i con i =1, 2,  , 6 Qg = [0, 0, -p/2, 0, 0, 0]  M30i con i =1, 2,  , 6 Qg = [0, 0, 0, p/2, 0, 0]  M40i con i =1, 2,  , 6 Qg = [0, 0, 0, 0, p/2, 0]  M50i con i =1, 2,  , 6 Qg = [0, 0, 0, 0, 0, p/2 ]  M60i con i =1, 2,  , 6 Qg = [2  p/3, p/3, - p/3, p/4, p/2, 2  p/5]  M70i con i =1, 2,  , 6

la postura iniziale comune corrispondente a , 4 3 Verificare in ambiente Matlab con il programma MuoviPuma560.p i risultati ottenuti generando le matrici richieste dal programma stesso per i 7 spostamenti definiti da la postura iniziale comune corrispondente a , le 7 posture finali determinate in precedenza, andamenti delle variabili di giunto dati dall’espressione, diagrammare l’andamento sopra riportato per una sola variabile di giunto e delle rispettive derivate sino al terzo ordine per verificare dal movimento prodotto che le posture iniziali e finali siano quelle attese

Soluzione posizionamento terne 5 n d q a a 1 0.6700 q1=0 0.0 -1.5708 2 0.0 q2=0 0.4318 0.0 3 0.1254 q3=0 0.0203 -1.5708 4 0.4318 q4=0 0.0 -1.5708 5 0.0 q5=0 0.0 1.5708 6 0.0 q6=0 0.0 0.0 0.67 Z1 X1 Y1 Z2 X2 Y2 0.4318 0.0203 0.1254 X0 Z0 Y0 Z3 X3 Y3 Y4 X4 º X5 º X6 Z4 º Y5 º Y6 Z5 º Z6 Y0 Z0 X0