ROBOT PUMA 560 Descrizione Robot Puma 560 prodotto da RP Automation, Inc. Indirizzo  http://www.rpautomation.com/Robotspecs/560spec.htm

ROBOT PUMA 560 Parametri di Denavit-Hartenberg Configurazione corrispondente a rotazioni nulle 0.67 Z1 Z2 0.4318 0.0203 0.1254 X0 Z0 Y0 Z3 Z4 Z5 º Z6 Y0 Z0 X0 La terna utensile (u) è orientata come la terna (6). La terna utensile (u) ha origine nel centro pinza. Le coordinate del centro pinza sono CP(6)  (0, 0, 0.12)(6)

ROBOT PUMA 560 Calcolo analitico con il metodo matriciale Determinare i parametri di Denavit-Hartenberg per le posizioni delle origini e degli assi Z indicate. Impostare e risolvere il problema cinematico inverso per la posizione scindendo il sistema completo in due sotto-sistemi parziali, grazie alla presenza del polso sferico. Impostare e risolvere il problema cinematico inverso per la velocità e l’accelerazione.

ROBOT PUMA 560 Calcolo numerico tramite Matlab Si costriuscano alcuni file di dati con nome Traiettoria.mat che descrivano alcune traiettorie significative dell’organo terminale. Ogni file deve contenere le seguenti variabili, espresse rispetto al sistema di riferiemnto (0): n  numero delle posizioni successive (grandezza scalare) Qzero  posizioni iniziali dei giunti (dimensione 6  1) PoCP  posizioni del centro pinza (dimensioni n  3) VeCP  velocità del centro pinza (dimensioni n  3) AcCP  accelerazione del centro pinza (dimensioni n  3) OrOT  angoli di Eulero ZXZ dell’organo terminale (dimensioni n  3) VeOT  velocità angolare dell’organo terminale (dimensioni n  3) AcOT  accelerazione angolare dell’organo terminale (dimensioni n  3)

ROBOT PUMA 560 Calcolo numerico tramite Matlab Calcolare con il metodo matriciale le traiettorie dei giunti relative al file Traiettoria.mat . Visualizzare e verificare i risultati ottenuti con i due programmi Matlab PoVeAc.m e MuoviPuma560.p. Memorizzare le matrici QG, QGp e QGpp impiegate in PoVeAc.m in un file chiamato Giunti.mat. Risolvere lo stesso problema del punto precedente utilizzando il metodo di Newton-Raphson. Visualizzare e verificare i risultati ottenuti con i due programmi Matlab PoVeAc.m e MuoviPuma560.p. Confrontare i risultati con il metodo di soluzione precedente. Memorizzare le matrici QG, QGp e QGpp impiegate in PoVeAc.m in un file chiamato GiuntiNR.mat. Commentare i risultati numerici ottenuti. Ritorno