Lezione del 6 giugno A) Planning con SMODELS (vedere programma di esempio) B) Struttura di un robot
Sistema Robotico Costituito da un insieme di robot + ambiente in cui agiscono Robot: Corpo + Controllore –input al controllore: percezioni –output dal controllore: comandi al corpo Controllore CorpoAmbiente azioni stimoli percezioni comandi
Costruzione del controllore Storia –traccia delle percezioni –traccia dei comandi Stato –rappresentazione interna che tien traccia di quanto rilevante della storia posizione in un piano traccia della storia utile a prendere decisioni, apprendimento stato di credenza (default reasoning) intenzioni (preferenze rispetto al goal corrente)
Controllore –macchina a stati trans : Stati x Percezioni --> Stati comm : Stati x Percezioni --> Stati Progetto –on-line (computazione in fase di lavoro del robot) / off-line (calcoli fatti per progettare il robot)
Usi del programma che specifica un robot –embedded sul robot –simulato ambiente simulazione –ottimizzazione ambiente simulazione –apprendimento sul robot (o simulazione in fase ottimizzazione)
Architetture Conviene implementare il controllo con una architettura a diversi strati (layers); ad esempio esegui piano vai alla posizione X comandi al corpo e registra percezioni