Motore passo-passo Motore brusheless

Introduzione Motore in corrente continua senza spazzole motore brusheless Alimentato da segnali impulsivi La coppia è dovuta alla presenza di un campo magnetico rotante Utilizzati nella misura di posizione e velocità di sistemi a catena aperta

Vengono denominati “a passo” o “passo-passo” i motori che possono essere fatti avanzare a singoli passi e bloccati in una posizione qualunque, in modo da consentire facilmente posizionamenti di grande precisione, utili in una vasta serie di applicazioni quali ad esempio i servomeccanismi nell’automazione industriale, nella robotica, nelle stampanti, nei plotter, nei diskdrive, ecc. Per poter essere pilotati, i motori passo-passo richiedono però sequenze di impulsi particolari, che debbono essere generati da opportuni circuiti elettronici.

Vantaggi Sono affidabili perché robusti e quindi, non richiedono manutenzione Sono precisi Possono essere pilotati da forme d’onda impulsive e ciò rende molto semplice l’interfaccia con sistemi digitali Lavorano anche a basse velocità non necessitano quindi di riduttori di velocità Generano coppie di tenuta anche da fermi Permettono il controllo della velocità senza retroazione

Svantaggi La potenza è modesta rispetto alle dimensioni del motore Non adatti per elevate velocità angolari Presentano problemi di instabilità e di risonanza per elevate velocità Basso rendimento Il moto dell’asse è discreto e non continuo La risposta al gradino è oscillatorio-smorzato Non adatti per carichi elevati

Tipi di motori A magnete permanente PM A riluttanza variabile (VR) Ibridi

Motori PM La coppia motrice nasce dall’interazione del campo di statore e del campo magnetico di rotore o di armatura

Funzionamento del motore PM La coppia motrice nasce dall’interazione del campo magnetico di statore con quello di rotore Il campo di statore è generato dalle bobine avvolte sulle estensioni interne Il campo di rotore è generato da un magnete permanente rotante interno alla struttura statorica

Pilotaggio a singola fase

Pilotaggio a doppia fase

Avanzamento a mezzo passo

Circuito di pilotaggio

Motore pp con arduino

void setup() {   //i pin 2-3-4-5 sono   //configurati come uscite   pinMode(2, OUTPUT);   pinMode(3, OUTPUT);   pinMode(4, OUTPUT);   pinMode(5, OUTPUT);     //forzo le uscite a livello logico basso   digitalWrite(2, LOW);   digitalWrite(3, LOW);   digitalWrite(4, LOW);   digitalWrite(5, LOW); } void loop()   //FASE 1   //Alimento solo la prima bobina   digitalWrite(2, HIGH);   delay(10);   

//FASE 2   //Alimento solo la seconda bobina   digitalWrite(2, LOW);   digitalWrite(3, LOW);   digitalWrite(4, HIGH);   digitalWrite(5, LOW);   delay(10);     //FASE 3   //Alimento solo la terza bobina   digitalWrite(3, HIGH);   digitalWrite(4, LOW);   //fase 4   //Alimento solo la quarta bobina   digitalWrite(5, HIGH);