L’errore a regime per i sistemi di tipo zero, uno e due

Presentazione sul tema: "L’errore a regime per i sistemi di tipo zero, uno e due"— Transcript della presentazione:

1 L’errore a regime per i sistemi di tipo zero, uno e due
Elaborazione prof. Giuseppe Spalierno – docente di Elettronica prosso I.T.I. “M. Panetti” - BARI U(s) K·G(s) H(s) R(s) + - VR(s)

2 Funzione errore Dicesi funzione errore la differenza:
Ove ud(t) è la risposta ideale cioè quella per K   e quindi:

3 Trasformata dell’errore
L’uscita reale trasformata U(s) vale: Dopo qualche passaggio algebrico si ha:

4 Errore per sistemi di tipo zero

5 Errore di posizione per sistemi di tipo zero
L’errore a regime è detto di posizione quando il sistema è sollecitato dal gradino di valore R. Applicando il teorema del valore finale si ha:

6 Errore di velocità per sistemi di tipo zero
L’errore a regime è detto di velocità quando il sistema è sollecitato dalla rampa di valore R·t. Applicando il teorema del valore finale si ha:

7 Errore di accelerazione per sistemi di tipo zero
L’errore a regime è detto di accelerazione quando il sistema è sollecitato dalla parabola di valore R·t2/2. Applicando il teorema del valore finale si ha:

8 Coefficienti di posizione, velocità ed accelerazione per sistemi di tipo zero

9 Tabella comparativa degli errori a regime per sistemi di tipo 0, 1 e 2 sollecitati dal gradino, rampa e parabola Sollecitazione a gradino Sollecitazione a rampa Sollecitazione a parabola Tipo di sistema Errore di posizione Errore di velocità Errore di accelerazione  1 2

10 Tabella comparativa dei coefficienti di posizione, velocità ed accelerazione a regime per sistemi di tipo 0, 1 e 2 Sollecitazione a gradino Sollecitazione a rampa Sollecitazione a parabola Tipo di sistema coefficiente di posizione Kp coefficiente di velocità Kv coefficiente di accelerazione Ka K·H0 1  2