Ing. Giuseppe Cisci 2012 Sistemi a Ciclo Chiuso Elementi della catena di controllo.

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1 Ing. Giuseppe Cisci 2012 Sistemi a Ciclo Chiuso Elementi della catena di controllo

2 Ing. Giuseppe Cisci 20122 x catena di controllo a ciclo chiuso Sistema Controllato Amplificatore Attuatore TrasduttoreCondizionamento Regolatore - +yeu r

3 Ing. Giuseppe Cisci 20123 Segnali y  uscita del sistema y  uscita del sistema x  ingresso x  ingresso Proporzionale o addirittura uguale all’uscita desiderata (y d ) Proporzionale o addirittura uguale all’uscita desiderata (y d ) Viene chiamato anche riferimento o Set Point Viene chiamato anche riferimento o Set Point r  segnale di reazione r  segnale di reazione Proporzionale o identico all’uscita del sistema complessivo Proporzionale o identico all’uscita del sistema complessivo e  segnale errore e  segnale errore Pari alla differenza tra l’ingresso, proporzionale all’uscita desiderata, e il segnale di reazione, proporzionale all’uscita reale Pari alla differenza tra l’ingresso, proporzionale all’uscita desiderata, e il segnale di reazione, proporzionale all’uscita reale u  segnale di comando u  segnale di comando Prodotto dal regolatore, deve essere tale da far si che l’uscita del sistema sia uguale (o la più vicina possibile) al suo valore desiderato Prodotto dal regolatore, deve essere tale da far si che l’uscita del sistema sia uguale (o la più vicina possibile) al suo valore desiderato

4 Ing. Giuseppe Cisci 20124 Sistema Controllato È l’impianto o, più in generale, il sistema fisico che produce l’uscita che si desidera controllare È l’impianto o, più in generale, il sistema fisico che produce l’uscita che si desidera controllare Ad esempio può essere un forno, un trapano, un impianto idraulico, il sistema di puntamento di un radar etc. Ad esempio può essere un forno, un trapano, un impianto idraulico, il sistema di puntamento di un radar etc.

5 Ing. Giuseppe Cisci 20125 Attuatore Fornisce l’ingresso al sistema controllato Fornisce l’ingresso al sistema controllato Ha il compito di convertire una grandezza elettrica in una grandezza fisica diversa (spesso di tipo meccanico come posizione o velocità) Ha il compito di convertire una grandezza elettrica in una grandezza fisica diversa (spesso di tipo meccanico come posizione o velocità) Es: un motore elettrico, un elettrovalvola Es: un motore elettrico, un elettrovalvola

6 Ing. Giuseppe Cisci 20126 Amplificatore Fornisce all’attuatore, o direttamente al sistema controllato, un segnale elettrico con la potenza adeguata a pilotarlo. Fornisce all’attuatore, o direttamente al sistema controllato, un segnale elettrico con la potenza adeguata a pilotarlo. Per fare questo produce un segnale proporzionale a quello in ingresso ma con valori di tensione e corrente più elevati Per fare questo produce un segnale proporzionale a quello in ingresso ma con valori di tensione e corrente più elevati

7 Ing. Giuseppe Cisci 20127 Regolatore Analizza il segnale errore al suo ingresso, dato dalla differenza tra l’uscita reale e il suo valore desiderato Analizza il segnale errore al suo ingresso, dato dalla differenza tra l’uscita reale e il suo valore desiderato Produce un segnale di comando adatto a portare l’uscita verso il valore desiderato Produce un segnale di comando adatto a portare l’uscita verso il valore desiderato Deve essere molto preciso, per questo lavora su piccoli segnali che poi devono essere amplificati dal blocco a valle Deve essere molto preciso, per questo lavora su piccoli segnali che poi devono essere amplificati dal blocco a valle

8 Ing. Giuseppe Cisci 20128 Trasduttore Converte l’uscita del sistema in un segnale elettrico Converte l’uscita del sistema in un segnale elettrico I segnali elettrici possono essere trasportati, manipolati e confrontati con facilità I segnali elettrici possono essere trasportati, manipolati e confrontati con facilità

9 Ing. Giuseppe Cisci 20129 Blocco di Condizionamento Svolge le seguenti operazioni sul segnale proveniente dal trasduttore Svolge le seguenti operazioni sul segnale proveniente dal trasduttore Filtraggio: soppressione delle frequenze indesiderate o non rappresentative del segnale di uscita Filtraggio: soppressione delle frequenze indesiderate o non rappresentative del segnale di uscita Amplificazione: in generale i trasduttori producono segnali con bassi livelli di ampiezza Amplificazione: in generale i trasduttori producono segnali con bassi livelli di ampiezza Attenuazione Attenuazione Linearizzazione: ad esempio eliminazione di eventuali offset e compensazione di caratteristiche non lineari del trasduttore Linearizzazione: ad esempio eliminazione di eventuali offset e compensazione di caratteristiche non lineari del trasduttore

10 Ing. Giuseppe Cisci 201210 Nodo di Confronto Esegue la differenza tra un segnale proporzionale all’uscita complessiva del sistema e il suo valore desiderato Esegue la differenza tra un segnale proporzionale all’uscita complessiva del sistema e il suo valore desiderato La sua uscita viene perciò chiamata segnale errore La sua uscita viene perciò chiamata segnale errore