Realizzazione di un robot mobile controllato mediante comandi labiali

Presentazione sul tema: "Realizzazione di un robot mobile controllato mediante comandi labiali"— Transcript della presentazione:

1 Realizzazione di un robot mobile controllato mediante comandi labiali
UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI TRIESTE Dipartimento di ingegneria e architettura Realizzazione di un robot mobile controllato mediante comandi labiali Laureando: Dagri Alex Relatore: Prof. Enzo Mumolo 1

2 Introduzione Si è realizzato un semplice sistema robotico in grado di muoversi secondo dei comandi digitali remoti. E’ stata realizzato l’Hardware per il controllo dei motori mediante PWM. E’ stato realizzato il Software di controllo basato su una architettura Client-Server. dfsfrs 2

3 Scheda ARM ed interfaccia SPI
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4 Controllo motori con PWM
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5 Meccanica oppure visuale Vantaggi e problematiche
Odometria Meccanica oppure visuale Vantaggi e problematiche 5

6 Interfaccia labiale

7 Schema elettrico per il controllo dei motori
Hardware realizzato Schema elettrico per il controllo dei motori 7

8 PCB progettato con DesignSpark
Hardware realizzato PCB progettato con DesignSpark 8

9 Software realizzato Il client invia i comandi al server che li interpreta e attraverso i device drivers fa eseguire al robot il movimento richiesto 9

10 Robot realizzato 10

11 Risultati 11

12 Applicazioni Possibile applicazioni: Domotica Ambient intelligence
Robotica di servizio Assistenza disabili 12

13 Conclusioni e sviluppi futuri
Si è realizzato un robot che si sposta con due ruote motrici in base a comandi dati in modo remoto alla scheda ARM. I comandi vengono generati dai movimenti labiali dell'utente. La scheda ARM li riceve attraverso una rete senza  fili e quindi i motori vengono azionati per eseguire lo spostamento richiesto. Disponendo dei sensori odometrici un ulteriore sviluppo è la costruzione di una mappa di riferimento per poi portare il robot in posizioni assegnate e l'implementazione dell'odometria su interfaccia SPI. 13