PROcess FIeld BUS (PROFIBUS)

PROcess FIeld BUS (PROFIBUS)
Standard Tedesco DIN 19245 Standard Europeo CENELEC EN (DP, FMS, PA) Profibus FMS (Fieldbus Message Specification) Profibus DP (Decentralized Peripherals) Profibus PA (Process Automation) Standard Internazionale IEC 61158

PROcess FIeld BUS (PROFIBUS)
Physical Layer Data Link Layer Livelli 3-6 Application Layer FMS DP PA IEC RS-485/ Fibra Ottica FieldBus Message Specification (FMS) assente assenti

Protocollo Profibus DP/FMS Physical Layer
RS-485 Sono previsti bit/rate: 9.6 Kb/s, 19.2 kb/s, kb/s, kb/s, 500 kb/s, 1.5 Mb/s, 12Mb/s. E' possibile connettere fino a 126 nodi di comunicazione. Essendo la comunicazione realizzata con RS-485, il sistema è suddiviso in singoli segmenti collegati tra loro da ripetitori. Ogni segmento contiene al massimo 32 nodi di comunicazione.

Protocollo Profibus DP/FMS Physical Layer
RS-485 Il Profibus DP e FMS utilizzano una codifica dati NRZ (non return to zero) Simbolo Codifica 1 High Low Inattività (Idle) Per ogni 8 bits di dati vengono trasmessi 11 bits: 1 Bit di Start (0) 8 bit di dati (LSB……MSB) 1 bit di parità pari 1 Bit di Stop (1) Carattere minimo trasmesso = 11 bit Stato di Idle nel bus = sequenza di bit "1"

Il Profibus PA utilizza una codifica Manchester Biphase L
Protocollo Profibus PA Physical Layer IEC Il Profibus PA utilizza una codifica Manchester Biphase L Simbolo Codifica 1 High to Low Low to High N+ (non data plus) High N - (non data minus) Low 1 N- N+ Preambolo Start Delimiter End Delimiter Dati Preambolo: 1,0,1,0,1,0,1,0 Start Delimiter: 1, N+,N-,1,0,N-,N+,0 End Delimiter: 1, N+,N-, N+,N-,1,0,1

Protocollo Profibus Data Link Layer
Due tipi di nodi di comunicazione: Master (classe 1 & 2), Slave Il Master di classe 2 può essere opzionalmente presente (uno e non più di uno) solo per fini di configurazione La contesa sull'accesso al mezzo fisico è gestita unicamente dai Master, tramite un meccanismo di passaggio di token Il token passa da un Master ad un altro

Ogni Master conosce l'indirizzo del successivo (NS-Next Station) e del precedente Master (PS-Previous Station) Ogni Master mantiene una GAP List (intervallo degli indirizzi tra il proprio indirizzo e il NS) Ciascun Master mantiene anche una LAS (List of Active Station) dei Master presenti nella rete

Token Passing In fase di configurazione viene stabilito il Target-Token-Rotation-Time (TTR), che determina il periodo di rotazione del token (massimo tollerato) Quando un Master acquisisce il token, interroga ciclicamente tutti o alcuni Slave, inviando dati o ricevendo dati Quando un Master rilascia il token fa partire un timer che viene fermato quando il Master riacquista il token. L'intervallo misurato è il Token Rotation Time (TRR)

Token Passing Quando un Master riceve il token, confronta il TTR con il Token Rotation Time (TRR). Vi possono essere due casi: TRR < TTR. Il Master esegue tutte le trasmissioni previste fino a quando: il valore di TTR è raggiunto o tutte le trasmissioni previste sono concluse. TRR  TTR. Il Master esegue solo una trasmissione e rilascia il token.

Token Passing Quando il Master cede il token al successivo Master (Next Station-NS), attende un ack entro uno slot-time: Slot-time: è il massimo intervallo temporale tra l'ultimo carattere della frame di richiesta trasmessa da un nodo di comunicazione e il primo carattere della frame di risposta. Se non riceve alcun ack, ripete la trasmissione del token. Se anche la seconda volta nessun ack viene ricevuto, allora il token viene trasmesso alla prima stazione attiva successiva al NS (presenti nella LAS)

Mantenimento GAP List Ciascun Master aggiorna autonomamente e continuamente lo spazio di indirizzi tra il proprio e il successivo (NS). In tal modo è possibile individuare un nuovo successore (NS) Se viene trovato un nuovo NS, viene aggiornata anche la LAS L'interrogazione avviene ogni N*cicli di token, dove N è configurabile

Mantenimento LAS Ciascun Master mantiene la lista dei nodi Master attivi (LAS) Durante il funzionamento normale, ogni Master ascolta tutti i token ricevuti, al fine di aggiornare la LAS All'accensione di un Master, egli ascolta i token e costruisce la LAS per un minimo numero di giri di token, il Master non può intervenire, deve solo ascoltare La LAS viene anche aggiornata in relazione all'aggiornamento del GAP e del PS

Mantenimento PS Il PS viene aggiornato automaticamente Il token arriva da un Master diverso dal PS, quando un Master modifica il suo NS: Mancata risposta dell’attuale NS (vedi passaggio token) Un Master scopre un nuovo Master tra lui e il suo NS (vedi aggiornamento della GAP list) Se il token arriva da un Master diverso dal PS, esso viene rifiutato una volta Se il Master riceve il token dallo stesso Master (diverso dal PS) per due volte consecutive, il token viene accettato e il PS viene aggiornato

Configurazione Mono Master
Comprende: Un Master di Classe 1 Un Master di Classe 2 (Opzionale, solo per configurazione, indirizzo 126) Fino ad un Massimo di 125 Slaves Vantaggi: Velocità di Trasmissione elevata, dovuta alla continua scansione degli Slaves da parte del Master E' possibile trasmettere 1Kbyte di dati in meno di 2ms.

Configurazione Multi Master
Comprende: Uno o più Master Un massimo di 124 Slaves Al massimo 126 dispositivi sullo stesso bus Vantaggio: Condivisione risorse (Slave intelligenti) tra Master uno Slave (intelligente) può essere letto da più di un Master, ma può essere scritto da un solo Master Il protocollo Profibus DP non prevede la comunicazione tra Master

Servizi di Comunicazione offerti dal Protocollo Data Link Layer ProfiBus DP
Servizi confermati Servizi non confermati Struttura del telegramma (fino a 255 bytes) 11 bytes per campi di supporto (Header) tranne Data_Exchange per cui l’header ha solo 9 bytes Il tipo di servizio richiesto è specificato nei campi Header Campo dati opzionale (fino a 32 bytes, ma è possibile l’estensione a 244 bytes per un totale di 255 bytes)

Struttura del Telegramma nel Profibus DP
Data Link Layer SD (1byte) = Delimitatore Iniziale (per distinguere tra diversi tipi di telegrammi) LE (1byte) = Lunghezza dati (DA+SA+FC+DSAP+SSAP+DU) LEr (1byte) = Ripetizione Lunghezza dati DA (1byte) = Indirizzo di destinazione SA (1byte) = Indirizzo di sorgente (di chi trasmette) FC (1byte) = Codice Funzione (per distinguere se il telegramma si riferisce ad una richiesta, conferma o risposta) DSAP (1byte) = Destination Service Access Point (serve al nodo che riceve per capire quale servizio viene richiesto e che deve essere eseguito) SSAP (1byte) = Source Service Access Point (serve al nodo che riceve per capire il servizio responsabile della richiesta a cui inviare una risposta) DU =Data Unit (dati utente, da 1 a 32 bytes oppure da 1 a 244 bytes) FCS (1byte) = Frame Checking Sequence ED (1byte) = End Delimiter (sempre 16H)

SAP Utilizzati in Profibus DP
Solo i telegrammi che includono dati usano i SAP Non sono presenti in Data Exchange Identificano i servizi richiesti La coppia DSAP,SSAP contenuta nella request, viene invertita nella response I SAP usati in Profibus DP sono: SAP di default: Data Exchange SAP 54: Comunicazione Master-Master SAP 55: Cambio indirizzo Slave SAP 56: Lettura ingressi SAP 57: Lettura uscite SAP 58: Usato per servizi Sync a Freeze SAP 59: Lettura Configurazione SAP 60: Lettura dati diagnostici SAP 61: Trasmissione parametri ad uno Slave SAP 62: Verifica Configurazione

Telegramma Dati Generico (SD=68 H):
Esempi di Telegrammi nel Profibus DP Data Link Layer Telegramma GAP (SD=10 H): SD DA SA FC FCS ED Telegramma Dati Generico (SD=68 H): SD LE LEr DA SA FC DSAP SSAP DU FCS ED lunghezza Telegramma DATA EXCHANGE con Lunghezza Dati Fissa (8 bytes) (SD=A2 H): SD DA SA FC DU FCS ED Telegramma Token (SD=DC H): SD DA SA ED

Servizi del Protocollo Profibus DP
Data Link Layer Il protocollo opera in connectionless mode E' possibile avere trasmissioni peer-to-peer, multi-peer (broadcast, multi-cast) Sono previste le seguenti tipologie di servizi utilizzabili ai livelli superiori: Servizio Descrizione SRD Servizi Confermati: Invio di Dati e Richiesta di Dati SDN Invio di Dati senza Acknowledge (broadcast, multicast)

Servizio SRD per lo Scambio di Dati
I servizi confermati SRD operano in un singolo ciclo di telegramma (telegram cycle) Esistono tre modalità di scambio di dati tra Master di Classe 1 e Slave con servizio SRD: Data Exchange Read Inputs Read Outputs

Servizio SRD per lo Scambio Ciclico di Dati
Data Exchange Il Master trasmette i dati di output allo Slave (ossia scrive le sue uscite) e lo Slave, in risposta, invia i propri ingressi. Se lo Slave è un dispositivo di sola uscita, esso risponde con “E5H“ Il Master non specifica la coppia DSAP e SSAP, perché il servizio Data Exchange è quello di default La risposta dello Slave è immediata (entro uno slot time) Nel caso di mancata risposta da parte dello Slave, il Master può ripetere la trasmissione più volte Master DP SD+LE+LEr+SD+DA+SA+FC+Output Data+FCS+ED SD+LE+LEr+SD+DA+SA+FC+Input Data+FCS+ED I/O Slave DP

Read Inputs Il Master richiede ad uno Slave di Ingresso l'invio dei propri ingressi Il Master specifica come DSAP=56, che è la codifica del servizio di lettura degli ingressi dello Slave Master DP SD+LE+LEr+SD+DA+SA+FC+DSAP(56)+SSAP(62)+FCS+ED SD+LE+LEr+SD+DA+SA+FC+DSAP (62)+SSAP(56)+Input Data+FCS+ED I Slave DP

Read Outputs Il Master richiede ad uno Slave di Uscita l'invia delle proprie uscite (entro uno slot time) Il Master specifica come DSAP=57, che è la codifica del servizio di lettura delle uscite dello Slave Master DP SD+LE+LEr+SD+DA+SA+FC+DSAP (57) +SSAP (62)+FCS+ED SD+LE+LEr+SD+DA+SA+FC+DSAP (62) +SSAP (57) +Output Data+FCS+ED O Slave DP

Servizio di Controllo Globale SDN
Permette di inviare messaggi multicast/broadcast La gestione dell'invio dati broadcast avviene utilizzando l'indirizzo 127 Nel caso di invio dati multicast viene specificato il gruppo di nodi ai quali si inviano i dati il gruppo è definito in fase di configurazione del Master Il telegramma è caratterizzato dal valore SAP=58 Il telegramma contiene 2 byte di dati: Byte 1: permette di distinguere il tipo di messaggio (Sync, Freeze) Byte 2: permette di individuare il gruppo

Servizio di Controllo Globale Sincronizzazione Ingressi Slaves
Servizi FREEZE/UNFREEZE FREEZE: Permette al Master di imporre ad uno Slave o ad un gruppo di Slave di congelare i loro ingressi nello stato corrente. Ad ogni comando Freeze gli Slave congelano il valore corrente degli ingressi. Il Master leggerà tali ingressi Ogni Slave non aggiornerà più i valori degli ingressi fino a quando il Master invierà un nuovo comando di Freeze. UNFREEZE. Il sistema ritorna nel modo normale di scambio dati gli ingressi degli Slaves sono normalmente aggiornati e possono essere letti dal Master

Servizio di Controllo Globale SDN Sincronizzazione Ingressi Slaves
Lettura ingressi Slaves Master Valore corrente degli ingressi Freeze Aggiornamento del valore corrente degli ingressi Lettura ingressi Valore congelato degli ingressi Gli ingressi cambiano ma non vengono aggiornati dagli Slaves Freeze Aggiornamento del valore corrente degli ingressi Lettura ingressi Valore congelato degli ingressi Tempo UnFreeze

Sincronizzazione Aggiornamento Uscite Slaves Servizi SYNC/UNSYNC SYNC. Permette al Master di imporre ad uno Slave o ad un gruppo di Slave che le ultime uscite che il Master stesso ha inviato precedentemente divengano effettive. Il Master invia le uscite agli Slaves con il Data Exchange. Le uscite ricevute vengono bufferizzate ma non rese effettive dagli Slaves Ciascuno Slave farà diventare effettive le ultime uscite ricevute, ad ogni ricezione del comando SYNC UNSYNC. Il sistema ritorna nel modo normale di scambio dati le uscite ricevute dagli Slaves divengono subito effettive

Sincronizzazione Aggiornamento Uscite Slaves uscite Slaves Master Aggiornamento uscite Sync uscite uscite Sync Aggiornamento ultime uscite ricevute UnSync uscite Aggiornamento uscite Tempo

Master Classe 2-Master Classe 1
Comunicazione Master Classe 2-Master Classe 1 Nel Profibus-DP è consentita solo la comunicazione tra Master class 2 (iniziatore) e Master class 1 Viene utilizzato il SAP 54 E' possibile: Upload/Download di aree di memoria contenete parametri di configurazione Attivazione di parametri precedentemente caricati

Configurazione di una Rete ProfiBus DP
Files GSD Parametri che regolano la comunicazione Formule per la configurazione Esempio

Per ciascun Master è necessario fornire le caratteristiche Hw/Sw degli Slaves che dovrà interrogare Alcune delle Informazioni necessarie per la gestione degli Slave sono: Bit/rate supportato Servizi supportati (FREEZE, SYNC) Tempi massimi di risposta in funzione del bit/rate Numero e tipologia di Ingressi Numero e tipologia di Uscite Tali informazioni vengono fornite dal costruttore tramite un file standardizzato da EN50170: GSD L'uso dei files GSD permette una gestione Plug-and-Play.

Struttura di File GSD File di testo. E' diviso in più parti: General device information. Nome del dispositivo e costruttore, Nome del Modello, Revisione, Supporto Servizi FMS Supported baudrates MaxTsdr default values for supported baudrates General supported features esempio: ridondanza DP Slave related information: Servizi Freeze, Sync, Auto_Baud Modules information: Module = "2 Byte out/ 0 Byte in" 0x21,0x00

Struttura di File GSD Porzioni di file GSD: ; Supported baudrates 9.6_supp = 1 19.2_supp = 1 93.75_supp = 1 187.5_supp = 1 500_supp = 1 1.5M_supp = 1 12M_supp = 1 ; MaxTsdr default values for supported baudrates MaxTsdr_ = 60 MaxTsdr_ = 60 MaxTsdr_ = 60 MaxTsdr_ = 60 MaxTsdr_ = 100 MaxTsdr_1.5M = 150 MaxTsdr_12M = 800 ;; General device information GSD_Revision = 1 Vendor_Name = "SAIA-Burgess Electronics" Model_Name = "PCD0 RIO 16O DP" Revision = "V.1.0" Ident_Number = 0x1633 Protocol_Ident = 0 Station_Type = 0 FMS_supp = 0 Hardware_Release = "0" Software_Release = "0" Bitmap_Device = "pcd0comp" ;Bitmap_Diag ;Bitmap_SF

Tutti i parametri di configurazione, legati al concetto del tempo, di una rete Profibus-DP sono espressi in Bit Time Tbit Il Bit Time Tbit è il tempo necessario per la trasmissione di un bit. Dipende dalla lunghezza del cavo e dalla velocità di trasmissione (bit/sec) La lunghezza del cavo è dettata dal bit rate E' fornito dall'inverso della velocità di trasmissione (baud rate) Trasmission Rate bit/s 1 Bit time = Lunghezza cavo max 9,6 Kb 104,2 μsec/bit 1200 m 19,2 Kb 52,1 μs/bit 93,75 Kb 10,7 μs/bit 187,5 Kb 5, 3 μs/bit 1000 m 500 Kb 2 μs/bit 400 m 1,5 Mb 666,7 nsec/bit 200 m 3 Mb 333,3 nsec/bit 100 m 6 Mb 166,7 nsec/bit 12 Mb 83,3 nsec /bit Esempio: 1 Tbit a 12M = 1/( bit/s) = 83,3 nsec/bit

Baud Rate HSA-Highest Station Address. Specifica l'indirizzo più alto da attribuire ad un Master. TS. Specifica l'indirizzo del Master che si sta configurando. 127 Broadcast Spazio Indirizzo Masters & Slaves TS Elenco degli Slave DP Viene fornito tramite i files GSD 1 HSA 125 126 Master Classe 2

Retry Counter. Specifica il numero massimo di ritrasmissioni nel caso di mancata risposta ricezione ack nel passaggio del token Setup Time-TSET. E' il tempo che trascorre, in un dispositivo Profibus DP, dall'occorrenza di un evento fino all'attivazione della gestione della relativa reazione Il valore viene espresso in bit time Dipende dalla componentistica elettronica (hardware) Viene a volte specificato nei manuali Nel caso non sia specificato si assume pari al valore massimo (255)

Station Delay of Responders - TSDR. E' il periodo di tempo che trascorre dalla ricezione dell'ultimo bit di una frame di richiesta, fino alla trasmissione della frame di risposta Il valore viene espresso in bit time Vengono specificati: Min TSDR e Max TSDR Il Min TSDR è per default 11 Tbits Responder Initiator Risposta min TSDR TSDR max TSDR Richiesta

Quite Time - TQUI. E' il tempo che una stazione che trasmette deve attendere, dopo la trasmissione di una frame, prima di abilitare il proprio ricevitore Il valore viene espresso in bit time TQUI<min TSDR Initiator Responder Richiesta Il ricevitore dell’Initiator diviene attivo dopo un tempo TQUI TQUI min TSDR TSDR max TSDR Risposta

Sync Time - TSYN. E' il minimo intervallo di tempo durante il quale ogni stazione dovrà ricevere lo stato di Idle (bit 1) dal mezzo fisico prima che possa accettare l'inizio di una frame Il valore viene espresso in bit time Generalmente è fissato TSYN=33 Tbits (3 caratteri) Initiator/Responder L'attesa pari a TSYN garantisce che il nodo possa ricevere correttamente la frame TSYN frame …1

Safety Margin - TSM Viene aggiunto al TSYN Si usa anche per altri parametri, serve soprattutto in scenari caratterizzati da alti bit/rate Il valore viene espresso in bit time TSM=2+2*TSET+TQUI Initiator/Responder TSYN TSM frame

Linee guida per la definizione dei valori di TSDR min TSDR  tempo di ricezione di un carattere = 11 max TSDR  TSYN + TSM ossia *TSET+TQUI Questo valore permette di garantire la presenza di Idle bit nel mezzo fisico per un tempo sufficiente Responder Initiator Risposta min TSDR TSDR max TSDR Richiesta

Transmission Delay - TTD. E' il ritardo di trasmissione tra trasmettitore e ricevitore Dipende dal bit rate e dalla lunghezza del bus Si esprime in Tbit Responder L’initiator invia una action frame Initiator TTD Il responder invia un ack o una risposta

Initiator Idle Time – TID1. E' il tempo che deve trascorrere dalla ricezione dell'ultimo bit di un ack/token/response alla trasmissione del primo bit di un nuovo telegramma. Attenzione: Initiator e non Responder come il TSDR Il valore viene espresso in bit time TID1=TSYN+TSM=35+2*TSET+TQUI Riceve un ack, o una response, o un token Initiator Invia una action frame o un token Primo bit della frame Ultimo bit della frame TID1

Initiator Idle Time – TID2. Dopo l’invio di una action frame, che non deve essere confermata da un ack, l’idle time è definito come TID2 Il valore viene espresso in bit time TID2=max TSDR Responder L’initiator invia un telegramma che non richiede ack Initiator L’initiator invia una action frame o un token Primo bit della frame Ultimo bit della frame TID2

Slot Time - TSL. E' il tempo massimo che l'initiator aspetta tra l'ultimo carattere della frame di richiesta trasmessa e il primo carattere della frame di risposta. Viene aggiunto un TSM per sicurezza Il valore viene espresso in bit time TSL=2*TTD+max TSDR+11+TSM Ricezione primo carattere (11 bit) Responder L’initiator invia una action frame Initiator Max TSDR TTD Il responder invia un ack o una risposta TSM TSL Trasmissione ultimo bit

Time Ready – TRDY. Il Ready Time è il tempo all’interno del quale un stazione Master dovrebbe essere pronta a ricevere un ack o una risposta dopo la trasmissione di una richiesta. TRDY = min TSDR Responder Initiator Risposta min TSDR TSDR max TSDR Richiesta TRDY

Target Rotation Time - TTR. Si calcola per ogni singolo Master. Il valore minimo deve garantire, ad ogni token, TUTTE le trasmissioni Data Exchange (TDE) E’ possibile considerare ulteriori trasmissioni (TADD): Solo Request (non confermate) Request/Response (SRD) Nel caso di sistemi multimaster, il TTR è dato dalla somma dei TTR dei singoli Master TTR= TDE+ TADD

TTR: Calcolo del contributo (minimo) relativo a Data Exchange
Data Exchange (request) Data Exchange (response) Riceve un ack, o una response, o un token Master TID1 Dati Uscita Header Trailer Dati Ingresso TSYN+ Min TSDR Slave TDE = [TID1 +TSYN + min TSDR + 2*(Header + Trailer)] * n° slave + (n° Byte Input * 11) + (n° Byte Output * 11) dove: n° byte Input = Numero totale di byte di ingresso (tutti gli slave) n° byte Output = Numero totale di byte di uscita (tutti gli slave) n° slave = Numero di tutti gli Slave Header + Trailer=11 caratteri *9=99 bit (mancano DSAP e SSAP)

TTR: Esempio di calcolo del contributo relativo ad un solo SRD
Slave Master Riceve un ack, o una response, o un token Calcolo Worst-Case Il Time Slot si riferisce ad un solo carattere Dunque si deve sommare il tempo relativo alla trasmissione degli interi messaggi (2 Header + 2 Trailer + 2 Dati) Si deve tener conto del numero massimo di tentativi TID1 SRD request Header Dati Trailer TSL SRD response Header Dati Trailer TADD = (TID1+TSL+2*Max_Data_Lenght*11)*(Retry Counter + 1) dove: Max_Data_Lenght=Header+Trailer+Max User Data=11+244=255

Tempo di aggiornamento GAP - TGUD. Il GAP serve alle stazioni Master per inizializzare la manutenzione del GAP. Dopo la prima generazione della GAPL (GAP List), l’aggiornamento dell’immagine del GAP viene inizializzata ciclicamente dopo ogni intervallo. TGUD = G * TTR ≤ G ≤ 100

Esempio di Configurazione di una Rete ProfiBus DP Multi-Master
L'esempio di configurazione della rete Profibus DP si riferisce al seguente scenario (Laboratorio presso il DIIT): 2 Master = 1 PLC Siemens, 1 PC Applicom 3 Slaves = 16 bit Q, 16 bit I, 1 PLC Slave (16 bit Q, 8 bit I) Slave del Master PLC Siemens Modulo di 16 bit Q Slave del Master PC Applicom Modulo di 16 bit I PLC Slave (16 bit Q, 8 bit I)

Retry Counter=1 (per scelta) Tset = 240 (massimo valore presente, ricavato dai manuali) TSYN = 33 TSM = 2 bit + 2*TSET + TQUI = 482 TTD è talmente piccolo che si può trascurare (cavo cortissimo !) Max TSDRTSYN + TSM = 515 Max TSDR = 515 Min TSDR = 11 TQUI  Min TSDR TQUI= 0 TSL = 2*TTD + max TSDR + 11 bit + TSM = 1008 TSL = 1008 TID1=TSYN+TSM=33+482=515 TID2=max TSDR =515

Calcolo del TTR. Per ciascun Master è dato da: TTR = TDE+ TADD TDE = [TSYN + TID1 + min TSDR + 2*(Header+Trailer)] * n° slave (n° Byte Input * 11) + (n° Byte Output * 11) TADD = (TID1+TSL+2*Max_Data_Lenght*11)*(Retry Counter + 1) Per il Master PLC Siemens: TDE = [ ]*1+22=779 (supponendo Header+Trailer=99) TADD = [ *255*11]*2=14.266 TTR = =15.045 Per il Master PLC Applicom: TDE = [ ]*2+55=1.569 TTR = =15.835 Valore TTR= =30.880 Posto a 1

1008 515 11 30880 240 30

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