PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT

Presentazione sul tema: "PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT"— Transcript della presentazione:

1 PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT
Prof. Gino Dini – Università di Pisa

2 Traiettoria e TCP

3 Modalità di programmazione
Programmazione on – line Programmazione off – line

4 Programmazione on-line

5 Programmazione off-line

6 Tipologie di linguaggi
Linguaggi orientati al livello dei giunti Linguaggi orientati al livello del braccio

7 Tipologie di istruzioni
Istruzioni di movimentazione Istruzioni di gestione I/O Istruzioni logiche e matematiche Istruzioni tecnologiche

8 Istruzioni tecnologiche

9 Esempio di part program
V_PTP = 50% Settaggio velocità VAI PTP A Pos Movimento a Pos1 Grip = Apertura gripper ASPETTA FINCHE SincNC = 1 Attesa pezzo SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 Approccio al pezzo Grip = Chiusura gripper VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 Movimento a Pos3 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2 Approccio alla MU

10 Programmazione on-line con teach pendant

11 Programmazione on-line lead-through

12 Programmazione on-line lead-through

13 Programmazione off-line

14 Unità di governo: Comau C3G 901

15 Unità di governo: Comau C3G 901
Numero assi: assi commutati Ingressi/uscite standard: / 16 Ingressi/uscite max: con PLC integrato Linguaggio di programmazione: PDL2 Configurazioni speciali: gestione fino a 16 assi configurabili in 4 arm Ingombro: x 1400 x 500 mm

16 Pannello di comando: ABB S3
Cycle start Azzeramento assi Robot in emergenza Run Errore Controllo LED Stand by Interruttore consolle Hold Ripristino Carica da disco Stop di emergenza

17 Teach pendant ABB S3

18 Menù istruzioni di posizionamento

19 Menù altre istruzioni

20 Teach pendant Kuka KCP

21 Teach pendant Comau C4G wireless